pick_up_a_cat_and_put_in_the_cup_after_move_top_only_20260614_153337

该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人操作任务，具体任务为捡起一只猫并放入杯子后仅移动顶部。数据集包含动作数据（包括6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪位置）、观测数据（状态为相同的6个关节位置，以及顶部摄像头图像，图像分辨率为480x640，帧率为30fps，视频编码为av1），并附带时间戳、帧索引、任务索引等元数据。总共有100个episodes，共计58646帧，数据以parquet格式存储，机器人类型为so_follower，主要用于训练机器人控制模型。This dataset is created using LeRobot and contains data for robot manipulation tasks, specifically involving the task of pick up a cat and put it in a cup then move only the top. The dataset structure includes action data (6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position), observation data (state as the same 6 joint positions, along with a top camera image with a resolution of 480x640, 30fps, video codec av1), timestamps, frame indices, task indices, and other metadata. There are a total of 100 episodes, 58646 frames, stored in parquet format, with a robot type of so_follower, used for training robot control models.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：pick_up_a_cat_and_put_in_the_cup_after_move_top_only_20260614_153337
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot

数据集结构

• 框架版本：v3.0
• 总片段数（Episodes）：100
• 总帧数（Frames）：58,646
• 总任务数（Tasks）：1
• 帧率（FPS）：30
• 机器人类型：so_follower

特征（Features）

• action：6维浮点数组，包括肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置。
• observation.state：6维浮点数组，与action维度相同。
• observation.images.top：视频数据，分辨率480×640，3通道，编码为AV1，帧率30 FPS。
• timestamp：浮点数，时间戳。
• frame_index：整数，帧索引。
• episode_index：整数，片段索引。
• index：整数，全局索引。
• task_index：整数，任务索引。

数据划分

• 训练集（train）：片段索引0至99（共100个片段）。

数据文件

• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 数据路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：1000

引用

• 主页：[更多信息待补充]
• 论文：[更多信息待补充]
• BibTeX引用：[更多信息待补充]