record-train4_20260815_160753

该数据集包含机器人操作数据，使用LeRobot工具采集。数据包括6自由度关节位置（动作和观察状态）以及两个摄像头（前端和手腕）记录的1080x1920分辨率、30fps的H.264视频。数据集共有9个episode，5269帧，1个任务，机器人类型为so_follower。This dataset contains robot manipulation data collected using the LeRobot tool. It includes 6-DOF joint positions (actions and observation states) and H.264 videos recorded at 1080x1920 resolution, 30fps from two cameras (front and wrist). The dataset consists of 9 episodes, 5269 frames, 1 task, and the robot type is so_follower.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 sjain254/record-train4_20260815_160753，托管于 Hugging Face，是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人学（Robotics）领域的数据集。

基本信息

• 任务类型：机器人学（robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 标签：LeRobot
• 数据文件格式：Parquet（data//.parquet）
• 代码版本：v3.0

数据规模

• 总轨迹数：9 条
• 总帧数：5269 帧
• 总任务数：1 个
• 采样频率：30 fps
• 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 文件）
• 视频文件大小：约 200 MB（MP4 文件）
• 数据分块大小：1000 帧/块
• 划分方式：训练集包含全部 9 条轨迹（train: 0:9）

数据特征

该数据集包含以下特征字段：

特征	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6 维动作指令（肩部转动、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	6 维机器人状态观测（与动作维度一致）
observation.images.front	video	[1080, 1920, 3]	前方摄像头视频数据（1080p，30fps，H.264 编码）
observation.images.wrist	video	[1080, 1920, 3]	腕部摄像头视频数据（1080p，30fps，H.264 编码）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	轨迹索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人类型

• 机器人类型：so_follower（SO-100 系列跟随机械臂）

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供。