libero_plus_object_lighting_all_kinova3
收藏资源简介：
这是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，专注于多视角视觉和状态控制任务。数据集包含Kinova3机器人的观察数据，如关节状态、夹爪状态和末端执行器状态；多摄像头图像，包括手腕、前视和侧视视角的视频，分辨率为256x256，帧率为20fps；以及对应的动作、时间戳和索引信息。总共有854个episodes、128592帧和10个任务，数据以parquet和mp4格式存储，适用于机器人学习和控制研究。
This is a robot dataset created using LeRobot, focusing on multi-view visual and state control tasks. The dataset includes observation data for the Kinova3 robot, such as joint states, gripper states, and end-effector states; multi-camera images, including videos from wrist, front-view, and side-view perspectives, with a resolution of 256x256 and a frame rate of 20fps; as well as corresponding actions, timestamps, and index information. There are a total of 854 episodes, 128,592 frames, and 10 tasks, with data stored in parquet and mp4 formats, suitable for robot learning and control research.
数据集概述
数据集名称：libero_plus_object_lighting_all_kinova3
许可证：apache-2.0
任务类别：机器人学（Robotics）
标签：LeRobot, libero, libero-plus, kinova3, multicam, lighting
数据集结构
- 总帧数：128,592
- 总集数：854
- 总任务数：10
- 帧率：20 FPS
- 数据分片：训练集（train）包含全部854集（索引0至854）
- 数据格式：Parquet文件（位于
data/*/*.parquet） - 视频存储：MP4格式（视频路径模板：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
特征说明
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
observation.state |
float32 | (8,) | 机器人状态：x, y, z, axis_angle1-3, gripper（2个） |
observation.states.ee_state |
float32 | (6,) | 末端执行器状态：x, y, z, axis_angle1-3 |
observation.states.joint_state |
float32 | (7,) | 关节状态：joint_0 至 joint_6 |
observation.states.gripper_state |
float32 | (2,) | 夹爪状态：gripper（2个） |
observation.images.image |
video | (256,256,3) | 主摄像头RGB图像，分辨率256x256，编码AV1 |
observation.images.wrist_image |
video | (256,256,3) | 腕部摄像头RGB图像，分辨率256x256，编码AV1 |
observation.images.frontview_image |
video | (256,256,3) | 前视摄像头RGB图像，分辨率256x256，编码AV1 |
observation.images.sideview_image |
video | (256,256,3) | 侧视摄像头RGB图像，分辨率256x256，编码AV1 |
action |
float32 | (7,) | 机器人动作：x, y, z, axis_angle1-3, gripper |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 集索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
硬件与平台
- 机器人类型：kinova3
- 摄像头：多摄像头配置（主摄像头、腕部摄像头、前视摄像头、侧视摄像头）
- 光照条件：包含多种光照变化（lighting）
- 创建工具：使用LeRobot框架生成
引用信息
- 主页：待补充
- 论文：待补充
- BibTeX引用：待补充
