taccap-g1-arrange-skincare-products-0828

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称: taccap-g1-arrange-skincare-products-0828
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于LeRobot框架（github.com/huggingface/lerobot）创建

数据集规模

• 总片段数: 153（全部用于训练，无验证/测试划分）
• 总帧数: 604,214
• 任务数量: 1（整理护肤产品）
• 帧率: 30 FPS
• 分块大小: 1000
• 数据文件大小: 约100 MB（Parquet格式）
• 视频文件大小: 约200 MB（MP4格式）
• 机器人类型: bi_taccap_gripper（双臂TacCap夹爪）

数据特征

动作与状态 (Action / Observation.State):

• 数据类型：float32，维度20
• 包含双臂TCP位姿（平移x/y/z及旋转r1-r6，每臂各9维）及夹爪位置（每臂各1维）

图像观测 (Images):

相机视角	分辨率	编码	帧率
左臂触觉-左 (left_tactile_left)	400×700×3	H.264	30 FPS
左臂触觉-右 (left_tactile_right)	400×700×3	H.264	30 FPS
左腕相机 (left_wrist)	480×640×3	H.264	30 FPS
右臂触觉-左 (right_tactile_left)	400×700×3	H.264	30 FPS
右臂触觉-右 (right_tactile_right)	400×700×3	H.264	30 FPS
右腕相机 (right_wrist)	480×640×3	H.264	30 FPS

其他特征:

• timestamp: float32，维度1
• frame_index: int64，维度1
• episode_index: int64，维度1
• index: int64，维度1
• task_index: int64，维度1

数据存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 说明文件: meta/info.json（代码库版本v3.0）

引用方式

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }