autoresearch-000102-cucumber-grab
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot工具创建，是一个机器人控制数据集，专注于机械臂操作任务。数据集包含一个总时长为219帧的单个训练集，帧率为20fps。特征包括：观测状态（7维浮点数组，表示机械臂关节位置，如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹持器位置和倾斜位置）、三个视频观测（顶部、腕部和基座摄像头，均为480x640分辨率RGB视频，使用AV1编码）、动作（7维浮点数组，与观测状态对应）、时间戳、帧索引、回合索引、索引和任务索引。数据集总大小为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB），使用Apache 2.0许可证，机器人类型为vibeboard_follower_tilt。
This dataset is created using the LeRobot tool and is a robot control dataset focused on robotic arm manipulation tasks. It contains a single training set with a total duration of 219 frames at a frame rate of 20fps. Features include: observation state (a 7-dimensional floating-point array representing robotic arm joint positions, such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, gripper position, and tilt position), three video observations (top, wrist, and base cameras, all in 480x640 resolution RGB video with AV1 encoding), actions (a 7-dimensional floating-point array corresponding to the observation state), timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The total dataset size is 300MB (100MB for data files and 200MB for video files), licensed under Apache 2.0, with the robot type being vibeboard_follower_tilt.
数据集概述：autoresearch-000102-cucumber-grab
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/VibeCuisine/autoresearch-000102-cucumber-grab
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
数据集详情
数据集结构
- 总轮数：1
- 总帧数：219
- 总任务数：1
- 机器人类型：vibeboard_follower_tilt
- 帧率：20 FPS
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 数据存储路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频存储路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据拆分：训练集包含全部数据（0:1）
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
observation.state |
float32 | (7,) | 机器人关节状态（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper, tilt 的位置） |
observation.images.top |
视频 | (480, 640, 3) | 顶部摄像头图像，AV1编码，20 FPS |
observation.images.wrist |
视频 | (480, 640, 3) | 手腕摄像头图像，AV1编码，20 FPS |
observation.images.base |
视频 | (480, 640, 3) | 基座摄像头图像，AV1编码，20 FPS |
action |
float32 | (7,) | 机器人动作指令（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper, tilt 的位置） |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 轮次索引 |
index |
int64 | (1,) | 索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
