d3il_sorting_6
收藏资源简介：
该数据集是一个用于机器人模仿学习的机器人操作数据集，使用LeRobot框架创建。数据集包含1661个训练集片段，总计846405帧数据，帧率为29fps。机器人类型为Franka Panda，数据以parquet格式存储。数据集特征包括：状态观测（22维浮点向量）、动作（2维浮点向量）、两个摄像头图像观测（bp_cam和inhand_cam，均为96x96x3的视频数据，编码为h264，无音频），以及时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。数据集主要用于机器人排序任务，适用于模仿学习和机器人控制研究。
This dataset is a robot manipulation dataset for robot imitation learning, created using the LeRobot framework. It contains 1661 training episodes, totaling 846405 frames with a frame rate of 29fps. The robot type is Franka Panda, and the data is stored in parquet format. Dataset features include: state observations (22-dimensional floating-point vectors), actions (2-dimensional floating-point vectors), two camera image observations (bp_cam and inhand_cam, both with 96x96x3 video data encoded as h264 without audio), and metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is primarily used for robot sorting tasks and is suitable for imitation learning and robot control research.
数据集概述
- 数据集名称: d3il_sorting_6
- 任务类别: 机器人技术 (Robotics)
- 标签: LeRobot, d3il, 模仿学习 (imitation-learning)
- 许可证: MIT
数据集描述
该数据集使用 LeRobot 框架创建，可用于机器人模仿学习任务。数据集包含视觉和状态信息，适用于训练机器人策略。
数据集结构
- 格式: Parquet 文件 (数据) + MP4 文件 (视频)
- 文件存储:
- 数据文件:
data/*/*.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
- 数据文件:
数据集统计
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 总集数 (episodes) | 1661 |
| 总帧数 (frames) | 846405 |
| 总任务数 | 1 |
| 帧率 (fps) | 29 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 分块大小 | 1000 |
数据划分
- 训练集:
train包含全部 1661 集 (索引范围 0:1661)
机器人类型
- 机器人: Franka Panda
特征 (Features)
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| observation.state | float32 | (22,) | 机器人状态，包含 22 维状态信息 |
| action | float32 | (2,) | 动作信号，包含 2 维动作指令 |
| observation.images.bp_cam | 视频 (video) | (96, 96, 3) | 基础摄像头图像，分辨率 96x96，RGB |
| observation.images.inhand_cam | 视频 (video) | (96, 96, 3) | 手部摄像头图像，分辨率 96x96，RGB |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 集数索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
视频信息
- 摄像头: bp_cam（基础摄像头）和 inhand_cam（手部摄像头）
- 分辨率: 96 x 96
- 编码格式: H.264
- 像素格式: yuv420p
- 帧率: 29 fps
- 颜色通道: 3 (RGB)
- 非深度图
引用
该数据集的 BibTeX 引用信息待补充。
