rollout_legacy_test_20260603_162815

该数据集由LeRobot创建，专用于机器人学任务，包含机器人动作和观测数据。具体特征包括：动作（包含6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6个关节位置）、观测图像（提供手腕和顶部视角的视频，分辨率为480x640，帧率30fps），以及时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。数据集总计2个片段，647帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，机器人类型为omx_follower。This dataset is created by LeRobot for robotics tasks, containing robot actions and observation data. Specific features include: actions (6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position), observation states (the same 6 joint positions as actions), observation images (videos from wrist and top perspectives, with a resolution of 480x640 and a frame rate of 30fps), as well as metadata such as timestamps, frame index, segment index, index, and task index. The dataset consists of 2 segments, 647 frames, 1 task, with a data file size of 100MB and a video file size of 200MB, using the omx_follower robot type.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称：rollout_legacy_test_20260603_162815
• 创建工具：使用 LeRobot 创建。
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 帧率 (FPS)：30
• 总片段数 (Episodes)：2
• 总帧数：647
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 机器人类型：omx_follower
• 数据划分：仅包含训练集（train: 0:2）

数据特征

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作指令，包含6个关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
observation.state	float32	(6,)	机器人观测状态，同样包含6个关节位置信息
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30fps
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头视频，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据存储格式

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小：1000