record-test_00

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术领域。数据集包含2个episodes，总计3165帧，帧率为30fps。数据以parquet文件存储结构化数据，视频以MP4格式存储。特征包括动作（6个浮点型关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪位置）、状态观察（与动作相同的关节位置）、环境图像（480x640x3的视频，编码为av1，无音频）和手腕图像（相同规格的视频）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集用于机器人控制或模仿学习任务，但具体应用场景未详细说明。

原始信息汇总

数据集概述：record-test_00

• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。
• 可视化：可通过 可视化工具 预览数据集内容。

数据集结构

属性	值
代码版本	v3.0
机器人类型	so_follower
总片段数	2
总帧数	3165
总任务数	1
数据块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率（FPS）	30
数据划分	训练集：0:2（全部2个片段用于训练）

特征描述

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含6个关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测值，同样包含6个关节位置
observation.images.env	video	[480, 640, 3]	环境摄像头视频（AV1编码，30 FPS，无音频）
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	手腕摄像头视频（AV1编码，30 FPS，无音频）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4