ffw_sg2_rev1_0624_drill_grab

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专为机器人技术任务设计。基于ffw_sg2_rev1机器人类型，包含1个总任务、1个总片段和901个总帧数，视频数据以30帧每秒的速率记录。数据集结构包括多个特征：时间戳、帧索引、任务索引等元数据；观察部分包括来自头部摄像头（分辨率为1080x1920）和左右手腕摄像头（分辨率为240x424）的视频图像，以及机器人状态（如19个关节的位姿）；动作部分包含19个关节的控制命令。数据以Parquet格式存储，适用于机器人学习、控制算法开发和模拟训练等应用场景。

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: HSJUSER/ffw_sg2_rev1_0624_drill_grab
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, ffw_sg2_rev1, robotis
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型: ffw_sg2_rev1
• 数据规模:
  • 总片段数: 1
  • 总帧数: 901
  • 总任务数: 1
  • 总视频数: 3
  • 总数据块数: 1
  • 数据块大小: 1000
  • 帧率: 30 fps
• 数据划分: 训练集包含全部数据 (索引 0 到 1)
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征字段

通用特征

特征名	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	总索引
task_index	int64	[1]	任务索引

观测 - 图像

特征名	分辨率 (高×宽×通道)	编码格式
observation.images.cam_head	1080×1920×3	libx264, yuv420p
observation.images.cam_wrist_left	240×424×3	libx264, yuv420p
observation.images.cam_wrist_right	240×424×3	libx264, yuv420p

观测 - 状态

• 特征名: observation.state
• 维度: 19
• 关节名称:
  • 左臂关节 (arm_l_joint1~7)
  • 左夹爪 (gripper_l_joint1)
  • 右臂关节 (arm_r_joint1~7)
  • 右夹爪 (gripper_r_joint1)
  • 头部关节 (head_joint1, head_joint2)
  • 升降关节 (lift_joint)

动作

• 特征名: action
• 维度: 19
• 关节名称: 与 observation.state 完全一致（控制所有关节与夹爪）