UR5e_metaquest_rubberduck_varying-prompts_full-mixture_phase0-1-2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：UR5e_metaquest_rubberduck_varying-prompts_full-mixture_phase0-1-2

基本信息

• 许可证：Apache 2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建
• 可视化链接：在浏览器中可视化此数据集

数据集结构

数据规模

指标	数值
总片段数（Episodes）	678
总帧数（Frames）	149,422
总任务数	7
帧率	20 fps
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
分块大小（Chunks）	1000

数据划分

• 训练集：包含全部 678 个片段（索引 0 至 677）

特征信息

数据集包含以下特征：

1. observation.images.image：主摄像头图像

   • 类型：图像
   • 尺寸：224 × 224 × 3（高 × 宽 × 通道）

2. observation.images.wrist_image：腕部摄像头图像

   • 类型：图像
   • 尺寸：224 × 224 × 3（高 × 宽 × 通道）

3. observation.state：机器人状态

   • 类型：float32
   • 维度：7（joint0 至 joint5 + 夹爪 gripper）

4. action：动作指令

   • 类型：float32
   • 维度：7（joint0 至 joint5 + 夹爪 gripper）

5. timestamp：时间戳

   • 类型：float32
   • 维度：1

6. frame_index：帧索引

   • 类型：int64
   • 维度：1

7. episode_index：片段索引

   • 类型：int64
   • 维度：1

8. index：全局索引

   • 类型：int64
   • 维度：1

9. task_index：任务索引

   • 类型：int64
   • 维度：1

机器人类型

• 机器人型号：UR5e

数据存储

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供。