unity_niryo_pi0_dataset
收藏资源简介：
这是一个用于机器人学习的数据集，由LeRobot工具创建，基于Niryo机器人类型。数据集包含4个episodes，总计1010帧，帧率为30fps，用于单个任务。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。特征包括图像（尺寸3x224x224）、手腕图像（尺寸3x224x224）、状态（6维浮点数组）、动作（6维浮点数组）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集仅包含训练分割（episodes 0到4），适用于机器人控制和视觉任务的研究。
This is a dataset for robot learning, created by the LeRobot tool and based on the Niryo robot type. The dataset contains 4 episodes, totaling 1010 frames, with a frame rate of 30fps, for a single task. Data is stored in parquet file format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. Features include images (size 3x224x224), wrist images (size 3x224x224), state (6-dimensional float array), action (6-dimensional float array), timestamp, frame index, episode index, index, and task index. The dataset only includes a training split (episodes 0 to 4) and is suitable for research in robot control and vision tasks.
数据集概述
- 名称: unity_niryo_pi0_dataset
- 许可协议: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
数据集描述
该数据集使用 LeRobot 创建，专注于机器人操控数据。数据集包含 4 个片段（episodes），总计 1010 帧，覆盖 1 个任务。训练集包含所有片段（索引 0 到 3）。
数据集结构
- 数据格式: 以 Parquet 文件存储（位于
data/*/*.parquet），另有视频文件（MP4 格式）存储在videos/目录。 - 机器人类型: Niryo
- 帧率 (FPS): 30
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
- 数据分块: 每块包含 1000 帧（chunks_size）
特征字段
| 字段名 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| image | 图像 (image) | (3, 224, 224) | 主摄像头图像 |
| wrist_image | 图像 (image) | (3, 224, 224) | 腕部摄像头图像 |
| state | 浮点数 (float32) | (6,) | 机器人状态（6维） |
| actions | 浮点数 (float32) | (6,) | 动作指令（6维） |
| timestamp | 浮点数 (float32) | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | 整数 (int64) | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | 整数 (int64) | (1,) | 片段索引 |
| index | 整数 (int64) | (1,) | 索引 |
| task_index | 整数 (int64) | (1,) | 任务索引 |
数据集可视化
可通过 此链接 在线可视化数据集内容。
引用信息
目前缺少 BibTeX 引用信息。
