taccap-g1-wipe-mirror-0824

该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人操作数据集，专门用于双触觉夹爪机器人（bi_taccap_gripper）执行擦拭镜子任务。数据集包含348个完整演示片段，共计652,515帧，记录了机器人执行任务时的动作指令（左右TCP位姿和夹爪位置）、状态观测、以及来自左右触觉传感器（各两个视角）和左右手腕摄像头的视频图像。所有数据以30帧/秒采集，并划分为训练集（全部348个片段）。This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework, specifically for a bi-tactile gripper robot (bi_taccap_gripper) performing a mirror wiping task. It contains 348 complete demonstration episodes with a total of 652,515 frames, recording action commands (left and right TCP poses and gripper positions), state observations, and video images from left and right tactile sensors (each with two views) and left and right wrist cameras. All data is collected at 30 frames per second and is divided into a training set (all 348 episodes).

原始信息汇总

数据集概述：taccap-g1-wipe-mirror-0824

基本信息

• 数据集名称：taccap-g1-wipe-mirror-0824
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot
• 数据集主页：https://huggingface.co/datasets/TacVerse/taccap-g1-wipe-mirror-0824
• 可视化工具：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=TacVerse/taccap-g1-wipe-mirror-0824

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：348
• 总帧数（Frames）：652,515
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 数据切块大小（Chunks Size）：1000
• 数据集划分：训练集包含全部348个片段（0:348）

机器人类型

• 机器人型号：bi_taccap_gripper（双臂TacCap夹爪机器人）

数据特征

动作（Action）

• 数据类型：float32，维度20
• 包含字段：左/右TCP位姿（x, y, z, r1-r6）以及左/右夹爪位置

状态观测（Observation State）

• 数据类型：float32，维度20
• 包含字段：与动作相同的20维信息（TCP位姿+夹爪位置）

视觉观测（Observation Images）

• 左触觉-左摄像头（left_tactile_left）：分辨率400×700，RGB三通道，H.264编码
• 左触觉-右摄像头（left_tactile_right）：分辨率400×700，RGB三通道，H.264编码
• 左手腕摄像头（left_wrist）：分辨率480×640，RGB三通道，H.264编码
• 右触觉-左摄像头（right_tactile_left）：分辨率400×700，RGB三通道，H.264编码
• 右触觉-右摄像头（right_tactile_right）：分辨率400×700，RGB三通道，H.264编码
• 右手腕摄像头（right_wrist）：分辨率480×640，RGB三通道，H.264编码

其他信息

• 时间戳（timestamp）：float32
• 帧索引（frame_index）：int64
• 片段索引（episode_index）：int64
• 全局索引（index）：int64
• 任务索引（task_index）：int64

引用信息

如需引用该数据集，请参考以下BibTeX： bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }