rollout_recap_stackblocks_iter0_4_20260704_184459

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，专注于堆叠积木任务。它包含机器人的动作数据（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、来自顶部和手腕摄像头的图像观测（分辨率为480x640，3通道，视频格式），以及干预标志、下一帧成功标志、时间戳、帧索引、集数索引、总索引和任务索引。数据集共有2个总集数、1399总帧数，帧率为30fps，机器人类型为so_follower，数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储，适用于机器人控制和强化学习研究。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: lilkm/rollout_recap_stackblocks_iter0_4_20260704_184459
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)

数据集来源与工具

• 该数据集使用 LeRobot 框架创建，由 Hugging Face 提供支持。

数据集结构

• 代码版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 数据格式: 特征以 Parquet 文件存储，视频以 MP4 文件存储。配置名为 default，数据文件路径为 data/*/*.parquet。

基本统计

指标	数值
总片段数 (total_episodes)	2
总帧数 (total_frames)	1399
总任务数 (total_tasks)	1
数据文件大小	约 100 MB
视频文件大小	约 200 MB
帧率 (fps)	30

数据特征

• 动作 (action): 6维向量，控制机器人6个关节（如肩部、肘部、腕部、夹爪位置）。
• 观测状态 (observation.state): 同样为6维向量，表示机器人关节的位置状态。
• 观测图像:
  • 顶部摄像头 (observation.images.top): 视频格式，分辨率为 480x640，3通道彩色，编码为 AV1，帧率 30 fps。
  • 腕部摄像头 (observation.images.wrist): 参数与顶部摄像头一致。
• 干预标记 (intervention): 布尔值，表示是否有人工干预。
• 成功标记 (next.success): 布尔值，表示下一步是否成功。
• 时间戳 (timestamp): 浮点数，记录时间。
• 帧索引 (frame_index): 整数索引。
• 片段索引 (episode_index): 整数索引，标识不同片段。
• 索引 (index): 整数索引。
• 任务索引 (task_index): 整数索引，当前数据集仅包含1个任务。

数据划分

• 训练集 (train): 包含全部2个片段（索引 0 到 2）。

引用

• 该数据集暂无指定引用格式，需进一步信息补充。