red_blue_v6

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集详情总结：red_blue_v6

基本信息

• 数据集名称：red_blue_v6
• 许可证：Apache 2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 创建工具：该数据集使用LeRobot框架创建，LeRobot是一个由Hugging Face主导的开源机器人学习框架。
• 数据集可视化：可通过Hugging Face上的可视化空间工具预览数据集内容。

数据规模

指标	数值
总片段数（Episodes）	41 条
总帧数（Frames）	29,266 帧
任务总数	1 个
采集帧率	30 FPS
数据文件大小	约 100 MB（Parquet格式）
视频文件大小	约 200 MB（MP4格式）
数据分裂	train：0-41（即全部41条片段均用于训练）

机器人类型与动作空间

• 机器人型号：so_follower（Follow机器人，具备6自由度关节控制）
• 动作/状态特征（6维）：
  • shoulder_pan.pos（肩部水平旋转角度）
  • shoulder_lift.pos（肩部抬升角度）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲角度）
  • wrist_flex.pos（腕部屈伸角度）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转角度）
  • gripper.pos（夹爪开合位置）

数据模态与格式

该数据集同时包含状态数据（以Parquet文件存储）、动作数据及视频观测数据，主要构成如下：

数据字段	描述
action	六维浮动数组，记录机器人动作指令
observation.state	六维浮动数组，记录机器人关节状态
observation.images.top	俯视视角RGB视频（640×480，30 FPS，AV1编码）
observation.images.gripper	夹爪视角RGB视频（640×480，30 FPS，AV1编码）
timestamp	时间戳
frame_index / episode_index / task_index / index	帧、片段、任务及数据索引

视频编码详情：采用AV1视频编码器，帧率为30 FPS，YUV420P像素格式，无音频信息。

技术要点

• 该数据集用于模仿学习或机器人操作任务的训练，特别是用于训练基于视觉和状态输入的机器人控制策略。
• 视频观测包含两个视角的RGB图像流，能够为策略学习提供丰富的视觉信息（例如：夹爪视角用于精细操作、顶部摄像头用于全局定位）。
• 数据以分块形式存储（Parquet + 视频文件分块），便于大规模分布式加载和训练。