rollout_SortPaper_20260529_145930_20260612_161012
收藏资源简介：
这是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，专门针对so_follower机器人。数据集包含机器人的动作数据，如肩关节、肘关节、腕关节和夹爪的位置；观察状态包括关节位置；以及来自前部和顶部摄像头的视频观察，分辨率为480x640，帧率为30帧/秒，采用AV1编码。数据以时间序列形式组织，包括时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集总共有1个episode、572帧和1个任务，数据存储为parquet文件，视频存储为mp4文件，适用于机器人控制、机器学习和模拟任务。
This is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for the so_follower robot. The dataset includes action data such as positions of shoulder, elbow, wrist joints, and the gripper; observation states including joint positions; and video observations from front and top cameras with a resolution of 480x640, a frame rate of 30 fps, and AV1 encoding. The data is organized in time series, including metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset consists of 1 episode, 572 frames, and 1 task, with data stored as parquet files and videos as mp4 files, suitable for robotics control, machine learning, and simulation tasks.
数据集概述
数据集名称: rollout_SortPaper_20260529_145930_20260612_161012
来源链接: https://huggingface.co/datasets/MrPsarik/rollout_SortPaper_20260529_145930_20260612_161012
基本信息
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人（robotics）
- 标签: LeRobot
- 创建工具: LeRobot
- 可视化平台: Hugging Face Spaces 数据集可视化
数据集结构
数据规模
- 总集数（episodes）: 1
- 总帧数（frames）: 572
- 总任务数（tasks）: 1
- 数据文件大小（data files）: 100 MB
- 视频文件大小（video files）: 200 MB
- 帧率（FPS）: 30
特征字段
| 字段名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 机器人动作（关节位置）：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper |
observation.state |
float32 | (6,) | 机器人状态（关节位置）：与 action 相同的 6 个关节 |
observation.images.front |
video | (480, 640, 3) | 前置摄像头视频，AV1 编码，30 FPS，YUV420p 色彩格式 |
observation.images.top |
video | (480, 640, 3) | 顶部摄像头视频，AV1 编码，30 FPS，YUV420p 色彩格式 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 集索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据划分
- 训练集（train）: 包含所有数据（索引范围 0:1）
机器人类型
- 机器人:
so_follower
数据路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据集用途
该数据集适用于机器人操作任务的模仿学习和策略训练，特别是涉及“分类纸张（SortPaper）”场景。通过提供的动作、状态和双视角视频，可用于训练机器人控制策略。
