kinova3_lift
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数据集概述：kinova3_lift
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 许可协议：Apache-2.0
- 创建工具：LeRobot
数据集规模与结构
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 53 |
| 总帧数（Frames） | 13,989 |
| 总任务数（Tasks） | 1 |
| 帧率（FPS） | 20 |
| 数据文件大小（Data Files） | 100 MB |
| 视频文件大小（Video Files） | 200 MB |
| 数据集划分（Splits） | 训练集：全部53个片段 |
数据特征
- 观测图像：
- agentview：视频，分辨率224×224×3（RGB），帧率20 FPS，编码格式h264。
- wrist：视频，分辨率224×224×3（RGB），帧率20 FPS，编码格式h264。
- 观测状态（observation.state）：13维浮点向量，包含13个状态变量（state_0至state_12）。
- 动作（action）：7维浮点向量，包含7个动作变量（action_0至action_6）。
- 时间戳（timestamp）：单维浮点数。
- 帧索引（frame_index）：单维整数。
- 片段索引（episode_index）：单维整数。
- 全局索引（index）：单维整数。
- 任务索引（task_index）：单维整数。
数据存储格式
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
论文信息尚待补充。
