15hz_test_3

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专为机器人学习任务设计。数据集包含1个episode，总计43帧，帧率为15Hz。数据以parquet格式存储，特征包括：动作向量（16维，表示左右机械臂末端执行器的位置、四元数姿态和夹爪状态）、状态观测向量（16维，与动作向量结构相同），以及来自头戴摄像头（head）和四个外部摄像头（cam0至cam3）的视频数据（分辨率240x320，RGB三通道，编码为AV1格式）。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。机器人类型为VR，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集适用于模仿学习、强化学习等机器人控制研究。This dataset is a robot dataset created using LeRobot, specifically designed for robot learning tasks. It contains 1 episode with a total of 43 frames at a frame rate of 15Hz. The data is stored in parquet format, featuring: action vectors (16-dimensional, representing the position, quaternion pose, and gripper state of the left and right robotic arm end-effectors), state observation vectors (16-dimensional, with the same structure as action vectors), and video data from a head-mounted camera (head) and four external cameras (cam0 to cam3) with a resolution of 240x320, RGB three-channel, encoded in AV1 format. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The robot type is VR, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. It is suitable for research in imitation learning, reinforcement learning, and other robot control studies.

原始信息汇总

数据集概述：15hz_test_3

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，专为机器人学任务设计。

数据集结构

• 总片段数 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 43
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 15
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: vr (虚拟现实)
• 数据划分:
  • 训练集 (train): 0:1 (全部数据)

特征说明

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[16]	包含左右末端执行器的位置 (x,y,z)、姿态 (qx,qy,qz,qw) 及夹爪状态。
observation.state	float32	[16]	同 action，为当前观测状态。
observation.images.head	video	[240, 320, 3]	头部摄像头图像，AV1编码，15 FPS。
observation.images.cam0	video	[240, 320, 3]	摄像头0图像，AV1编码，15 FPS。
observation.images.cam1	video	[240, 320, 3]	摄像头1图像，AV1编码，15 FPS。
observation.images.cam2	video	[240, 320, 3]	摄像头2图像，AV1编码，15 FPS。
observation.images.cam3	video	[240, 320, 3]	摄像头3图像，AV1编码，15 FPS。
vr_seq	int64	[1]	VR序列索引。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	片段索引。
index	int64	[1]	全局索引。
task_index	int64	[1]	任务索引。

数据文件路径

• 数据: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

引用格式：BibTeX - 更多信息待补充。