xlerobot_test_014

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专为机器人任务设计。数据集包含3个episodes，总计1787帧，数据以parquet文件格式存储。机器人类型为bi_so_follower（双肩机器人），特征包括动作（action）和观测（observation），其中动作和状态观测均包含12个关节位置（如左肩平移、左肩提升、左肘弯曲等）。观测部分还包括来自三个摄像头的视频数据：左前摄像头（left_front_cam）、左手摄像头（left_hand_cam）和左侧摄像头（left_side_cam），每个视频分辨率为480x640，3通道，帧率为20fps，使用av1编解码器。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。所有数据按chunk组织，每个chunk大小为1000帧，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集仅包含训练集（splits: train），适用于机器人控制和视觉任务的研究。

This dataset is a robot dataset created using LeRobot, specifically designed for robot tasks. It contains 3 episodes, totaling 1787 frames, and the data is stored in parquet file format. The robot type is bi_so_follower (bilateral shoulder robot), with features including actions and observations, where both actions and state observations consist of 12 joint positions (such as left shoulder translation, left shoulder elevation, left elbow flexion, etc.). The observation part also includes video data from three cameras: left front camera (left_front_cam), left hand camera (left_hand_cam), and left side camera (left_side_cam), each with a resolution of 480x640, 3 channels, a frame rate of 20fps, and using the av1 codec. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. All data is organized into chunks, with each chunk containing 1000 frames, and the total data file size is 100MB, with video files totaling 200MB. The dataset only includes a training set (splits: train) and is suitable for research in robot control and visual tasks.

原始信息汇总

数据集：xlerobot_test_014

• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集规模

• 总片段数（episodes）：3
• 总帧数：1787
• 总任务数：1
• 帧率（FPS）：20
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 分块大小（chunks_size）：1000
• 数据集划分：训练集（0:3），即全部3个片段用于训练
• 机器人类型：bi_so_follower

数据结构

数据以Parquet文件存储，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet；视频以MP4文件存储，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征（Features）：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[12]	12维动作指令，包括左右肩、肘、腕、夹爪等关节位置
observation.state	float32	[12]	12维观测状态，与动作维度一致
observation.images.left_front_cam	video	[480, 640, 3]	左前方摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，20 FPS
observation.images.left_hand_cam	video	[480, 640, 3]	左手摄像头视频，同上规格
observation.images.left_side_cam	video	[480, 640, 3]	左侧摄像头视频，同上规格
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化

可通过LeRobot可视化工具在线浏览该数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=xlerobot-cuhksz/xlerobot_test_014