taccap-g1-arrange-desk-items-0727

该数据集是一个机器人学习数据集，专注于桌面物品整理任务，使用双TacCap夹爪机器人（bi_taccap_gripper）收集。数据集包含105个episodes，总计371,924帧，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集特征包括：动作数据（20维浮点数组，表示左右机器人的TCP位置、旋转和夹爪位置）、观测状态数据（与动作类似，20维浮点数组）、以及多个视频观测数据（如左右触觉图像和手腕图像，分辨率分别为400x700和480x640，编码为h264）。数据集仅包含训练集分割，适用于机器人控制、触觉感知和强化学习研究。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集由 LeRobot 创建，专注于机器人操作任务，具体为整理桌面物品。数据集遵循 Apache-2.0 许可证。

• 机器人类型: bi_taccap_gripper（双目触控夹爪）
• 任务数量: 1 个
• 总轮次: 105
• 总帧数: 371,924
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分割: 所有 105 个轮次均用于训练（train: 0:105）

数据结构

数据集包含以下特征，涵盖动作、状态观测、多视角图像以及元数据。

动作与状态

• action: 20 维浮点数组，控制左右机械臂的 TCP（工具中心点）位姿（x、y、z、r1-r6）和夹爪位置。
  • 左臂: left_tcp.x 至 left_tcp.r6，left_gripper.pos
  • 右臂: right_tcp.x 至 right_tcp.r6，right_gripper.pos
• observation.state: 与 action 结构相同的 20 维浮点数组，表示当前状态。

观测图像（视频）

数据包含 6 个摄像头视角，均为视频格式（H.264 编码，30 FPS）：

• 左侧触觉左摄像头 (left_tactile_left): 400x700 像素，3 通道
• 左侧触觉右摄像头 (left_tactile_right): 400x700 像素，3 通道
• 左侧腕部摄像头 (left_wrist): 480x640 像素，3 通道
• 右侧触觉左摄像头 (right_tactile_left): 400x700 像素，3 通道
• 右侧触觉右摄像头 (right_tactile_right): 400x700 像素，3 通道
• 右侧腕部摄像头 (right_wrist): 480x640 像素，3 通道

元数据

• timestamp: 时间戳（float32）
• frame_index: 帧索引（int64）
• episode_index: 轮次索引（int64）
• index: 全局索引（int64）
• task_index: 任务索引（int64）

数据存储格式

• 数据文件: Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000 帧每块

引用

若使用该数据集，请引用以下 BibTeX：

@misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }