desk-hero

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: desk-hero
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 帧率 (fps): 30
• 数据文件大小: 100 MB (Parquet 格式)
• 视频文件大小: 200 MB (MP4 格式)
• 块大小: 1000

数据路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作，包含6个自由度：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机器人状态，维度与 action 相同，同样是6个自由度的位置信息。
observation.images.overhead	video	[480, 640, 3]	顶部视角的摄像头图像，分辨率为480x640，3个颜色通道。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	片段索引。
index	int64	[1]	通用索引。
task_index	int64	[1]	任务索引。

备注

• 数据集在创建时的元数据显示 total_episodes、total_frames 和 total_tasks 均为0，可能表示数据集尚未填充具体内容或该元数据待更新。
• 目前没有提供论文引用信息。