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该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人任务相关的数据集，适用于机器人学习领域。数据集包含2个总集数、912个总帧数和1个总任务数。特征包括动作（action）和观测状态（observation.state），均为浮点型数组，表示机器人关节位置（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）。观测图像（observation.images.top）为视频格式，分辨率480x640，3通道，帧率30fps，使用AV1编码。其他特征包括时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储。机器人类型为so_follower，数据集大小约为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。许可证为Apache-2.0。This dataset was created using LeRobot and is related to robot tasks, suitable for the field of robot learning. It contains 2 total episodes, 912 total frames, and 1 total task. Features include action and observation.state, both of which are floating-point arrays representing robot joint positions (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow bending, wrist bending, wrist rolling, and gripper position). Observation images (observation.images.top) are in video format with a resolution of 480x640, 3 channels, a frame rate of 30fps, and use AV1 encoding. Other features include timestamps, frame index, episode index, index, and task index. Data is stored in Parquet file format, and videos are stored in MP4 format. The robot type is so_follower, and the dataset size is approximately 300MB (100MB for data files and 200MB for video files). The license is Apache-2.0.

原始信息汇总

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 数据集创建：使用 LeRobot 创建
• 数据集结构
  • 总集数：2
  • 总帧数：912
  • 总任务数：1
  • 帧率：30 FPS
  • 数据文件大小：100 MB
  • 视频文件大小：200 MB
  • 机器人类型：so_follower
  • 数据划分：训练集（train）包含 0 到 2 的集索引
• 特征
  • 动作（action）：6 维 float32，包括肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
  • 观察状态（observation.state）：6 维 float32，与动作同名的关节位置
  • 观察图像（observation.images.top）：视频数据，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
  • 时间戳（timestamp）：float32，形状 [1]
  • 帧索引（frame_index）：int64，形状 [1]
  • 集索引（episode_index）：int64，形状 [1]
  • 索引（index）：int64，形状 [1]
  • 任务索引（task_index）：int64，形状 [1]