so101_pencil_holder_annotated

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot框架创建。它包含50个episodes，总计17323帧数据，涉及一个6自由度机械臂（类型为so_follower）的动作和状态观测。数据集的特征包括动作（action）和观测状态（observation.state），均为6维浮点数组，表示机械臂各关节的位置；以及两个摄像头图像观测：顶部摄像头（observation.images.top）和腕部摄像头（observation.images.wrist），均为480x640分辨率的RGB视频，帧率为30fps。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，总数据大小约为300MB。该数据集适用于机器人学习和控制任务，如模仿学习或强化学习。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人操作任务的数据集，基于 LeRobot 框架创建，主要用于训练和评估机器人操控策略，特别是针对笔筒拾取与放置任务。

基本信息

• 数据集名称: so101_pencil_holder_annotated
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, robotics, lerobot, LeLab

数据集规模

• 总帧数: 17,323
• 总片段数 (episodes): 50
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 帧率 (FPS): 30

数据划分

• 训练集: 第 0-49 个片段 (共 50 个片段)

数据结构

每个样本包含以下特征字段：

字段名称	数据类型	维度	描述
action	float32	(6,)	机器人动作指令，包含肩关节 (pan, lift, flex)、腕关节 (flex, roll) 及夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	机器人观测状态，与动作空间对应的关节和夹爪位置
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头采集的彩色视频 (AV1 编码, 30 FPS)
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头采集的彩色视频 (AV1 编码, 30 FPS)
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	总样本索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

机器人类型

• 机器人型号: so_follower (SO-101 跟随臂)

引用

• 论文: 暂无提供
• 引用格式: 暂无提供