taccap-g1-operate-shoe-box-0818
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
TacVerse创建时间：
2026-08-18
原始信息汇总
数据集概述：taccap-g1-operate-shoe-box-0818
基本信息
- 数据集名称：taccap-g1-operate-shoe-box-0818
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人技术（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 框架创建
数据规模
- 总回合数（Episodes）：95
- 总帧数（Frames）：510,662 帧
- 总任务数：1
- 分块大小（Chunks Size）：1000
- 数据文件大小：100 MB（Parquet 格式）
- 视频文件大小：200 MB（MP4 格式）
- 帧率（FPS）：30
- 数据划分：训练集包含全部 95 个回合（train: 0:95），无验证集和测试集
数据收集配置
- 机器人类型：bi_taccap_gripper（双臂触觉夹爪）
- 代码库版本：v3.0
数据模式与传感器配置
动作与状态特征（Action & Observation.State）
- 动作维度：20 维，数据类型为 float32
- 状态维度：20 维，数据类型为 float32
- 包含内容：
- 左/右 TCP（工具中心点）位置坐标（x, y, z）
- 左/右 TCP 六维姿态参数（r1-r6）
- 左/右夹爪位置
图像传感器（视频模态）
共包含 6 路视频流，均为 H.264 编码、30 FPS、RGB 格式，无音频：
| 传感器名称 | 分辨率（高×宽） | 通道数 |
|---|---|---|
| left_tactile_left（左侧触觉传感器-左） | 400×700 | 3 |
| left_tactile_right（左侧触觉传感器-右） | 400×700 | 3 |
| right_tactile_left（右侧触觉传感器-左） | 400×700 | 3 |
| right_tactile_right（右侧触觉传感器-右） | 400×700 | 3 |
| left_wrist（左手腕相机） | 480×640 | 3 |
| right_wrist（右手腕相机） | 480×640 | 3 |
时间戳与索引信息
- timestamp：float32 类型，形状为 [1]
- frame_index：int64 类型，形状为 [1]
- episode_index：int64 类型，形状为 [1]
- index：int64 类型，形状为 [1]
- task_index：int64 类型，形状为 [1]
数据存储格式
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
该数据集由 XenseRobotics 团队创建，相关引用可参考 BibTeX 条目，其配套开源项目为 LeRobot-Xense（LeRobot 触觉机器人支持扩展）。
