take_red_cude4.0
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，是一个专为机器人任务设计的机器人学数据集。它包含36个episodes和10439帧数据，特征包括动作（6维关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观察状态（相同的6维关节位置）以及手眼相机图像（480x640分辨率、3通道的RGB视频，帧率为30fps）。数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为500MB，所有数据用于训练任务。
This dataset is created using LeRobot and is a robotics dataset designed for robot tasks. It contains 36 episodes and 10439 frames of data, with features including actions (6-dimensional joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (the same 6-dimensional joint positions), and hand-eye camera images (480x640 resolution, 3-channel RGB video at 30fps frame rate). The data is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100MB and video file size of 500MB, all used for training tasks.
数据集概述
- 数据集名称: take_red_cude4.0
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人（Robotics）
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集规模
- 总片段数: 36
- 总帧数: 10439
- 总任务数: 1
- 帧率（FPS）: 30
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 500 MB
数据集划分
- 训练集: 所有36个片段（索引0至35）
数据集内容
- 机器人类型: so101_follower
- 动作（Action）: 6维浮点数组，包含机械臂关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
- 观察状态（Observation State）: 6维浮点数组，同动作特征定义
- 观察图像（Observation Images）: 手眼摄像头图像，分辨率480×640，3通道，H.264编码，30 FPS，无音频
- 时间戳（Timestamp）: 浮点型，1维
- 帧索引（Frame Index）: 整数型，1维
- 片段索引（Episode Index）: 整数型，1维
- 索引（Index）: 整数型，1维
- 任务索引（Task Index）: 整数型，1维
数据存储格式
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小: 1000帧
引用信息
- BibTeX: 待补充（[More Information Needed]）
