rollout_molmoact2_so101_mfm_freshenv_dlo_step15000_large_red_cube_sync_0812_1749_20260812_175204

该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人数据集，包含5个episode，共2006帧，记录了单个任务（可能是机器人操作任务）的观测数据。数据包括6维动作（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）和对应的6维状态，以及来自顶部和腕部摄像头的视频图像（分辨率480x640，30fps，AV1编码）。数据集结构以parquet和MP4格式存储，包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。机器人类型为so_follower，所有数据用于训练。This dataset is a robot dataset created using the LeRobot framework, containing 5 episodes with a total of 2006 frames, recording observation data for a single task (possibly a robot manipulation task). The data includes 6-dimensional actions (shoulder rotate, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotate, gripper position) and corresponding 6-dimensional states, as well as video images from the top and wrist cameras (resolution 480x640, 30fps, AV1 encoding). The dataset structure is stored in parquet and MP4 formats, including metadata such as timestamps, frame indices, episode indices. The robot type is so_follower, and all data is used for training.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：rollout_molmoact2_so101_mfm_freshenv_dlo_step15000_large_red_cube_sync_0812_1749_20260812_175204
• 许可证：Apache 2.0
• 任务类别：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建方式：使用 LeRobot 框架生成
• 机器人类型：so_follower

数据规模

• 总片段数（Episodes）：5
• 总帧数：2006
• 任务数量：1
• 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 文件）
• 视频文件大小：约 200 MB（MP4 视频）

数据结构

动作与状态特征

• 动作（action）：6 维 float32 向量，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
• 观测状态（observation.state）：与动作维度相同，均为 6 维 float32 向量，代表相同的关节位置信息

视觉观测

• 顶部摄像头（observation.images.top）：视频类型，分辨率 480×640，3 通道 RGB，帧率 30 FPS，AV1 编码
• 腕部摄像头（observation.images.wrist）：视频类型，分辨率 480×640，3 通道 RGB，帧率 30 FPS，AV1 编码

其他字段

• timestamp：float32 时间戳
• frame_index：int64 帧索引
• episode_index：int64 片段索引
• index：int64 全局索引
• task_index：int64 任务索引

数据集划分

• 训练集（train）：包含全部 5 个片段（0:5），无单独验证集或测试集

使用说明

• 可通过 Hugging Face 提供的可视化工具（Visualize Dataset）查看数据内容
• 数据文件格式为 Parquet，存储在 data/ 目录下的分块文件中
• 视频文件格式为 MP4，存储在 videos/ 目录下

引用信息

• 论文：暂未提供
• BibTeX：暂未提供