lerobot06test
收藏资源简介：
该数据集是一个专为机器人学任务设计的数据集，由LeRobot开发。它包含三个主要部分：动作特征、观察状态和视频数据。动作特征由11个浮点数值组成，例如速度和接触向量；观察状态包括44个浮点数值，涵盖位置、速度、压力、距离等多种传感器信息。视频数据来自多个摄像头，包括夹爪摄像头、头顶摄像头和两个锚定摄像头，采用AV1编码，帧率为30fps，分辨率各不相同（夹爪摄像头为384x684，头顶摄像头为512x512，锚定摄像头为544x960）。数据集总计有1个集、54帧和1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，使用Apache 2.0许可证。
This dataset is designed for robotics tasks and created by LeRobot. It consists of three main components: action features, observation states, and video data. The action features include 11 floating-point values, such as velocity and contact vectors; the observation states comprise 44 floating-point values covering various sensor information like position, velocity, pressure, and distance. The video data is captured from multiple cameras, including a gripper camera, an overhead camera, and two anchored cameras, encoded in AV1 format with a frame rate of 30fps and varying resolutions (e.g., gripper camera at 384x684, overhead camera at 512x512, anchored cameras at 544x960). The dataset has a total of 1 episode, 54 frames, and 1 task, with a data file size of 100MB and a video file size of 200MB, licensed under Apache 2.0.
数据集概述
- 名称: naavox/lerobot06test
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
- 创建工具: LeRobot
数据集结构
数据集基于 LeRobot v3.0 代码库，包含以下特征：
行为（Action）
- 数据类型: float32
- 形状: [11]
- 维度名称: vel_x, vel_y, vel_z, room_vel_x, room_vel_y, wrist_speed, finger_speed, contact_vec_x, contact_vec_y, contact_vec_z, episode_end
状态观测（observation.state）
- 数据类型: float32
- 形状: [44]
- 维度名称: 包括速度、位置、旋转、压力、距离、张力、关节角度等多类传感器数据
图像观测（observation.images）
包含四个摄像头视角，均为视频形式：
- gripper_camera: 分辨率 384×684，30fps，av1 编码
- overhead_camera: 分辨率 512×512，30fps，av1 编码
- anchor_camera_0: 分辨率 544×960，30fps，av1 编码
- anchor_camera_1: 分辨率 544×960，30fps，av1 编码
其他特征
- timestamp (float32, [1])
- frame_index (int64, [1])
- episode_index (int64, [1])
- index (int64, [1])
- task_index (int64, [1])
数据统计
- 总片段数: 1
- 总帧数: 54
- 总任务数: 1
- 机器人类型: stringman
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据集划分: 训练集仅包含全部数据（0:1）
使用说明
数据集可通过 可视化空间 进行预览。
