rollout_gract_28aug_20260830_002739
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资源简介：
一个使用LeRobot创建的机器人数据集，包含2个回合的机器人控制数据，具有14维关节动作和状态，以及四个摄像头视角（高、低、左腕、右腕），帧率为30fps。
A robot dataset created using LeRobot, containing 2 episodes of robot control data with 14-dimensional joint actions and states, and four camera views (high, low, left wrist, right wrist), at a frame rate of 30fps.
提供机构：
rbtrprjkt创建时间：
2026-08-30
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称：rollout_gract_28aug_20260830_002739
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：由 LeRobot 创建
数据集结构
- 数据格式：Parquet 文件（路径为
data/*/*.parquet） - 总回合数：2
- 总帧数：816
- 总任务数：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率（FPS）：30
- 机器人类型：bi_widowxai_follower_robot
- 数据划分：训练集（train）为 "0:2"，即全部数据
特征（Features）
动作（Action）
- 数据类型：float32
- 维度：14
- 包含关节：
- 左侧：关节0-5的位置（left_joint_0.pos 至 left_joint_5.pos）
- 左侧小车关节（left_left_carriage_joint.pos）
- 右侧：关节0-5的位置（right_joint_0.pos 至 right_joint_5.pos）
- 右侧小车关节（right_left_carriage_joint.pos）
观察状态（Observation State）
- 数据类型：float32
- 维度：14
- 关节名称：与动作特征完全一致
观察图像（Observation Images）
共有4个摄像头视角，均为视频格式，分辨率为 480×640×3（高×宽×通道），编码为 h264，帧率30fps：
| 视角名称 | 说明 |
|---|---|
| cam_high | 高清摄像头 |
| cam_low | 低清摄像头 |
| cam_left_wrist | 左手腕摄像头 |
| cam_right_wrist | 右手腕摄像头 |
其他特征
- timestamp：时间戳，float32，形状 [1]
- frame_index：帧索引，int64，形状 [1]
- episode_index：回合索引，int64，形状 [1]
- index：索引，int64，形状 [1]
- task_index：任务索引，int64，形状 [1]
数据存储路径
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化
可通过 可视化数据集页面 查看数据集内容。
