2026-07-16_shakeitup5_bench_dragonfly_100kHz_nfft_4096

这是一个由LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机械臂操作任务。数据集包含60个episodes，总计39270帧图像，以每秒30帧的速率录制。数据特征包括：动作数据（6维机械臂关节位置，如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的机械臂关节位置）、顶部摄像头图像（480x640分辨率的RGB视频）、腕部摄像头图像（480x640分辨率的RGB视频）、触觉谱图（基于dragonfly传感器在100kHz采样率和4096点FFT下生成的224x224分辨率触觉数据视频），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。该数据集旨在支持机器人学习和控制任务，数据以parquet文件格式存储，视频则以mp4格式存储。This is a robot dataset created by LeRobot, containing data for robotic arm manipulation tasks. The dataset includes 60 episodes, totaling 39,270 frames recorded at 30fps. Data features consist of: actions (6-dimensional robotic arm joint positions, such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (the same robotic arm joint positions as actions), top camera images (480x640 resolution RGB video), wrist camera images (480x640 resolution RGB video), tactile spectrograms (224x224 resolution tactile data video generated based on dragonfly sensors at 100kHz sampling rate with 4096-point FFT), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is used for robot learning and control tasks, stored as parquet files for data and mp4 format for videos.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个机器人学领域的数据集，使用 Apache-2.0 许可证，基于 LeRobot 框架创建。

数据集结构

• 总片段数 (episodes): 60
• 总帧数 (frames): 39,270
• 总任务数 (tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件格式: Parquet (data//.parquet)
• 视频文件格式: MP4
• 机器人类型: so101_follower_dragon_tactile_bench
• 数据划分: 全部 60 个片段用于训练

特征

该数据集包含 9 个特征：

1. action (动作): 数据类型为 float32，形状为 (6,)，包含 6 个关节的动作指令 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper 的位置)。
2. observation.state (观察状态): 数据类型为 float32，形状为 (6,)，包含与动作相同的 6 个关节状态。
3. observation.images.top (顶部图像): 视频类型，分辨率为 480x640，3 通道，使用 av1 编码。
4. observation.images.wrist (腕部图像): 视频类型，分辨率为 480x640，3 通道，使用 av1 编码。
5. observation.images.tactile_spectrogram_dragonfly_100kHz_nfft_4096 (触觉频谱图): 视频类型，分辨率为 224x224，3 通道，使用 av1 编码，基于 100kHz 采样率和 4096 点 NFFT 生成。
6. timestamp (时间戳): 数据类型为 float32，形状为 (1,)。
7. frame_index (帧索引): 数据类型为 int64，形状为 (1,)。
8. episode_index (片段索引): 数据类型为 int64，形状为 (1,)。
9. index (索引): 数据类型为 int64，形状为 (1,)。
10. task_index (任务索引): 数据类型为 int64，形状为 (1,)。