nero_candle_3

该数据集使用LeRobot创建，包含116个episodes，总计81145帧，涉及一个任务。数据集结构包括动作数据（16维浮点数组，表示左右机械臂的关节位置和夹爪位置）、状态观测（同样为16维浮点数组，表示关节位置）、图像观测（来自左腕、右腕和第三人称视角的视频，分辨率为480x640，3通道，帧率30fps）以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，适用于机器人学习任务。This dataset was created using LeRobot, containing 116 episodes and a total of 81,145 frames, involving one task. The dataset structure includes action data (16-dimensional floating-point arrays representing joint positions and gripper positions for both left and right robotic arms), state observations (also 16-dimensional floating-point arrays representing joint positions), image observations (videos from left wrist, right wrist, and third-person perspectives with a resolution of 480x640, 3 channels, and a frame rate of 30fps), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in Parquet format, videos are stored in MP4 format, and it is suitable for robot learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述：nero_candle_3

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 标签：LeRobot
• 创建工具：本数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

基本信息

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：bi_nero_follower
• 总片段数：116
• 总帧数：81145
• 总任务数：1
• 数据块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据集划分：所有数据（0至115片段）均用于训练。

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[16]	包含左右双臂各7个关节位置和2个夹爪位置，共16维动作指令。
observation.state	float32	[16]	与action结构相同的机器人状态观测。
observation.images.left_wrist	video	[480, 640, 3]	左腕摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，30 FPS。
observation.images.third_person	video	[480, 640, 3]	第三人称摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，30 FPS。
observation.images.right_wrist	video	[480, 640, 3]	右腕摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，30 FPS。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	片段索引。
index	int64	[1]	全局索引。
task_index	int64	[1]	任务索引。

可视化与引用

• 可视化工具：可通过 可视化数据集空间 预览数据。
• 引用：目前 BibTeX 引用信息缺失（标记为 [More Information Needed]）。