so101_pick_up_and_place_on_the_orange_sheet_70_4cam
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，专门用于拾取并放置到橙色垫子上的任务，由LeRobot工具创建。数据集包含70个episodes，总计43228帧，数据以每秒30帧的速率采集。特征包括机器人的动作（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、以及来自手腕、侧面和顶部摄像头的视频观测（分辨率分别为480x640和480x848）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集结构基于Parquet和MP4文件格式，总数据大小约为300MB（其中数据文件100MB，视频文件200MB），适用于机器人学习和控制研究。
This dataset is a robot manipulation dataset specifically designed for the pick and place onto the orange pad task, created by the LeRobot tool. It contains 70 episodes, totaling 43,228 frames, with data collected at a rate of 30 frames per second. Features include robot actions (such as positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (joint positions identical to actions), and video observations from wrist, side, and top cameras (with resolutions of 480x640 and 480x848). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset structure is based on Parquet and MP4 file formats, with a total data size of approximately 300MB (100MB for data files and 200MB for video files), suitable for robot learning and control research.
数据集概述：so101_pick_up_and_place_on_the_orange_sheet_70_4cam
该数据集是一个面向机器人操作任务的仿真/真实混合数据集，专注于“拾取并放置到橙色垫子上”这一具体任务，由LeRobot框架创建。
- 名称: so101_pick_up_and_place_on_the_orange_sheet_70_4cam
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人 (robotics)
- 标签: LeRobot
数据集结构
- 总片段数 (Episodes): 70
- 总帧数 (Frames): 43,228
- 总任务数 (Tasks): 1
- 采样率 (FPS): 30
- 数据文件大小: 100 MB (parquet格式)
- 视频文件大小: 200 MB (MP4格式)
- 机器人类型: so_follower (SO系列从动臂)
- 数据划分: 训练集 (train) 包含全部70个片段（索引0至69）
特征组成
数据集包含以下关键特征，用于记录机器人状态、执行动作、多视角视觉观测及时间索引：
| 特征名称 | 数据类型 | 维度/形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 机器人动作指令，包含6个关节位置：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper。 |
observation.state |
float32 | [6] | 观测到的机器人本体状态，与action的关节名称和维度一致。 |
observation.images.wrist |
video | [480, 640, 3] | 腕部摄像头RGB视频流，分辨率480x640，3通道，编码为AV1。 |
observation.images.side |
video | [480, 848, 3] | 侧面摄像头RGB视频流，分辨率480x848，3通道，AV1编码。 |
observation.images.top |
video | [480, 848, 3] | 顶部摄像头RGB视频流，分辨率480x848，3通道，AV1编码。 |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳。 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引。 |
episode_index |
int64 | [1] | 所属片段索引。 |
index |
int64 | [1] | 全局索引。 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引（本数据集仅有1个任务）。 |
数据文件与视频文件路径格式
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
使用说明
数据集可通过LeRobot工具进行可视化和使用，可视化链接为： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=k1000dai/so101_pick_up_and_place_on_the_orange_sheet_70
