Test_20260807_154325
收藏资源简介：
这是一个机器人操作数据集，使用LeRobot创建。数据集包含50个episode，共22193帧，执行1个任务。机器人类型为so_follower。数据特征包括6维动作（肩部、肘部、腕部和夹爪位置）、6维状态（与动作相同）、两个摄像头图像（右手和顶部，分辨率480x640，30fps，AV1编码），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集以parquet文件存储，视频文件为mp4格式，总数据大小约100MB，视频大小约200MB。
This is a robot manipulation dataset created using LeRobot. The dataset contains 50 episodes with a total of 22,193 frames, performing 1 task. The robot type is so_follower. Data features include 6-dimensional actions (shoulder, elbow, wrist, and gripper positions), 6-dimensional states (same as actions), two camera images (right hand and top, resolution 480x640, 30fps, AV1 encoding), along with metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is stored in parquet files, with video files in mp4 format, total data size approximately 100MB, and video size approximately 200MB.
数据集概述
基本信息
- 数据集名称：Test_20260807_154325
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人（Robotics）
- 创建工具：使用 LeRobot 框架创建
数据规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 50 |
| 总帧数（Frames） | 22,193 |
| 总任务数 | 1 |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
数据划分
- 训练集（Train）：片段 0 至 49（共 50 个片段）
数据特征
数据集包含以下特征字段：
动作与状态
- action：6 维浮点数组，包含关节位置信息（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
- observation.state：6 维浮点数组，与 action 结构相同，表示观测状态
视觉观测
数据集包含两个视频流，均为 480×640 分辨率、3 通道彩色图像：
- observation.images.wrist.right：右腕相机图像
- observation.images.top：顶部相机图像
视频编码参数：AV1 编解码器，YUV420P 像素格式，30 FPS，CRF 30。
元数据字段
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
机器人类型
- 机器人型号：so_follower
数据存储结构
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
该数据集目前未提供 BibTeX 引用信息。
