rollout_bussing_nosubgoal_20260908_105735

该数据集用于机器人任务，基于LeRobot框架创建。包含25个演示片段，总计84907帧，每个片段记录了双臂机器人（bi_rebot_b601_follower）的仿真或真实操作数据。数据特征包括：14维动作向量（对应左右臂各关节位置和夹爪）、14维状态向量、三个视角的RGB图像（左腕、右腕、底座，分辨率480x640，H264编码，30fps），以及时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等元数据。所有数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。This dataset is for robot tasks, created based on the LeRobot framework. It contains 25 demonstration episodes with a total of 84,907 frames. Each episode records simulation or real operation data of a dual-arm robot (bi_rebot_b601_follower). Data features include: 14-dimensional action vector (corresponding to joint positions and grippers of left and right arms), 14-dimensional state vector, RGB images from three views (left wrist, right wrist, base, resolution 480x640, H264 encoding, 30fps), and metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, task indices. All data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format.

原始信息汇总

数据集概述

此数据集名为 pepijn223/rollout_bussing_nosubgoal_20260908_105735，是一个基于LeRobot框架创建的机器人学（robotics）数据集。

基本信息

• 许可证： apache-2.0
• 任务类别： 机器人学（robotics）
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 数据集规模：
  • 总片段数（Episodes）：25
  • 总帧数（Frames）：84,907
  • 任务总数：1
  • 采样频率：30 FPS
  • 数据文件大小：约100 MB
  • 视频文件大小：约200 MB

数据内容与结构

该数据集包含一个机器人任务（total_tasks: 1），数据划分为训练集（splits: train: "0:25"），共25个片段。

机器人类型： bi_rebot_b601_follower

特征（Features）包括：

1. 动作 (action) 与 状态 (observation.state): 两者均为14维的浮点数组（float32），包含双臂共14个关节的位置信息，具体包括：

   • 左臂（left）：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_yaw, wrist_roll 的位置，以及 gripper 的位置
   • 右臂（right）：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_yaw, wrist_roll 的位置，以及 gripper 的位置

2. 图像观测 (observation.images): 包含三个摄像头视角的连续视频流，均为 H.264 编码的 480x640 分辨率、30 FPS、RGB 格式视频：

   • left_wrist: 左手腕摄像头
   • right_wrist: 右手腕摄像头
   • base: 本体（基座）摄像头

3. 其他元数据特征 (timestamp, frame_index, episode_index, index, task_index): 用于记录数据的时间戳和索引信息。

文件格式

数据以Parquet格式存储（路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet），视频以MP4格式单独存储（路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）。