rollout_pi05_5841357_Ordinal_Reference_Ordering_20260805_135039

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: justintiensmith/rollout_pi05_5841357_Ordinal_Reference_Ordering_20260805_135039
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建

数据集结构

数据规模

• 总回合数（Episodes）: 9
• 总帧数（Frames）: 4,977
• 总任务数（Tasks）: 9
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 约200 MB
• 帧率（FPS）: 30

数据拆分

拆分	范围
训练集（Train）	0:9（全部9个回合）

数据特征（Features）

动作与状态（Action & Observation State）

• 数据类型: float32
• 维度: 6维
• 包含特征:
  • shoulder_pan.pos（肩部水平旋转位置）
  • shoulder_lift.pos（肩部垂直升降位置）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转位置）
  • gripper.pos（夹爪位置）

图像观测（Observation Images）

包含两个摄像头视角，均为视频数据：

• observation.images.wrist: 腕部摄像头

  • 分辨率: 480×640×3
  • 编码格式: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30 FPS
  • 无音频

• observation.images.middle: 中部摄像头

  • 分辨率: 480×640×3
  • 编码格式: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30 FPS
  • 无音频

其他元数据特征

• timestamp: float32，1维，时间戳
• frame_index: int64，1维，帧索引
• episode_index: int64，1维，回合索引
• index: int64，1维，总体索引
• task_index: int64，1维，任务索引

文件存储格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet格式）
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4格式）
• 块大小（Chunk Size）: 1,000

机器人类型

• 机器人型号: so_follower（S0跟随机器人）

其他说明

• 代码库版本: v3.0
• 主页: 暂无信息
• 论文: 暂无信息
• 引用（BibTeX）: 暂无信息

数据可视化

该数据集支持通过LeRobot可视化工具进行查看，可通过访问数据集页面上的“Visualize this dataset”按钮进行交互式浏览。