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该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含机器人aloha的9个episodes、21345帧和1个任务的数据。数据集包含各种观测数据（状态、速度、力矩）和动作数据，均为14维，对应机器人手臂的不同部位（左右两侧）。还包括来自四个不同摄像头（高视角、低视角、左手腕、右手腕）的视频观察数据，具有特定的尺寸和属性。数据以parquet文件和视频文件形式存储，总大小各为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人学习的 LeRobot 格式数据集，基于 ALOHA 机器人平台采集，采用 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 机器人类型: ALOHA
• 总回合数 (Episodes): 9
• 总帧数 (Frames): 21,345
• 任务数量: 1
• 帧率 (FPS): 50
• 数据大小: 约 200 MB (数据文件) + 200 MB (视频文件)
• 训练/测试集拆分: 全部数据用于训练 (0:9)

数据特征

该数据集包含以下特征维度，每个特征的具体信息如下：

状态与动作特征 (连续值，float32)

特征名称	维度	描述
observation.state	14	机器人的状态观测，包含左右臂各7个关节：腰部、肩部、肘部、前臂旋转、腕部角度、腕部旋转、夹爪
action	14	机器人的动作指令，与 observation.state 维度相同
observation.velocity	14	机器人的速度信息
observation.effort	14	机器人的力矩/力信息

图像特征 (视频，AV1编码)

特征名称	分辨率	通道数	帧率
observation.images.cam_high	640x480	3	50
observation.images.cam_low	640x480	3	50
observation.images.cam_left_wrist	640x480	3	50
observation.images.cam_right_wrist	640x480	3	50

其他元数据特征

特征名称	数据类型	维度	描述
task_index	int64	1	任务索引
subtask	string	1	子任务描述
is_for_training	bool	1	是否用于训练标志
timestamp	float32	1	时间戳
frame_index	int64	1	帧索引
episode_index	int64	1	回合索引
index	int64	1	全局索引

数据存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet (Parquet 格式)
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 (MP4 格式)
• 元信息文件: meta/info.json