mglf_hilserl_sim_keyboard
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人学数据集，包含30个episodes和5047帧数据，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为10fps。数据集仅包含训练分割。特征包括动作（7维浮点数组，表示delta_x、delta_y、delta_z、delta_roll、delta_pitch、delta_yaw和gripper）、下一状态奖励（1维浮点数组）、完成标志（布尔值）、离散惩罚（1维浮点数组）、前视和腕部观察图像（均为3通道128x128视频，使用av1编解码器）、状态观察（7维浮点数组）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。
This is a robotics dataset developed using the LeRobot framework, which includes 30 episodes and 5047 frames. The total size of all dataset files is 100 MB, with the video files totaling 200 MB, and the frame rate is 10 fps. Only the training split is provided in this dataset. The dataset features include: action (a 7-dimensional float array representing delta_x, delta_y, delta_z, delta_roll, delta_pitch, delta_yaw, and gripper), next-state reward (a 1-dimensional float array), done flag (boolean value), discrete penalty (a 1-dimensional float array), front-facing and wrist-mounted observation images (both 3-channel 128×128 videos encoded with the AV1 codec), state observation (a 7-dimensional float array), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The structured dataset data is stored in Parquet format, while the videos are stored in MP4 format.
数据集名称
wddycn/mglf_hilserl_sim_keyboard
许可协议
Apache-2.0
任务类型
机器人学 (Robotics)
标签
LeRobot
数据集描述
该数据集使用 LeRobot 创建，面向机器人操作任务，包含一个模拟键盘操作场景的演示数据。
数据集结构
- 代码版本： v3.0
- 机器人类型： 未指定
- 总片段数 (Episodes)： 30
- 总帧数 (Frames)： 5047
- 总任务数 (Tasks)： 1
- 数据分块大小： 1000
- 数据文件大小： 100 MB
- 视频文件大小： 200 MB
- 帧率 (FPS)： 10
- 数据集划分：
- 训练集 (train)：第 0 至 29 片段
数据特征 (Features)
- 动作 (action)： 7 维浮点数，包含位置变化 (delta_x, delta_y, delta_z)、旋转变化 (delta_roll, delta_pitch, delta_yaw) 和夹爪开合 (gripper)
- 下一帧奖励 (next.reward)： 1 维浮点数
- 下一帧完成标志 (next.done)： 1 维布尔值
- 补充信息：离散惩罚 (complementary_info.discrete_penalty)： 1 维浮点数
- 观测图像：
- 前视摄像头 (observation.images.front)： 视频类型，128x128 像素，3 通道，AV1 编码，10 FPS
- 腕部摄像头 (observation.images.wrist)： 视频类型，128x128 像素，3 通道，AV1 编码，10 FPS
- 观测状态 (observation.state)： 7 维浮点数
- 时间戳 (timestamp)： 1 维浮点数
- 帧索引 (frame_index)： 1 维整数
- 片段索引 (episode_index)： 1 维整数
- 索引 (index)： 1 维整数
- 任务索引 (task_index)： 1 维整数
数据路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
暂无提供引用信息。
