taccap-g1-grab-usb-connector-insert-into-pc-port-0720
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专注于机器人操作任务，具体任务为抓取USB连接器并插入电脑端口。数据集包含双爪机器人（bi_taccap_gripper）的交互数据，共有60个episodes和54773帧，帧率为30fps。数据特征包括动作（action）和观察状态（observation.state），各由20个浮点数组成，代表左右爪的TCP位置、旋转和抓取器位置。此外，观察数据包括多个图像源：左右触觉传感器图像（分辨率400x700x3）和左右手腕摄像头图像（分辨率480x640x3），以视频格式存储。数据集结构以parquet文件组织，总数据大小约100MB，视频大小约200MB，适用于机器人学习和控制研究。
This dataset was created by LeRobot, focusing on robotic manipulation tasks, specifically the task of grasping a USB connector and inserting it into a computer port. The dataset contains interaction data collected using a two-fingered robotic gripper (bi_taccap_gripper), with a total of 60 episodes and 54773 frames at a frame rate of 30fps. The data features include action and observation.state, each consisting of 20 floating-point numbers that represent the TCP position, rotation, and gripper position of the left and right jaws. In addition, the observation data includes multiple image sources: left and right tactile sensor images with a resolution of 400x700x3, and left and right wrist-mounted camera images with a resolution of 480x640x3, all stored in video format. The dataset is organized into Parquet files, with a total data size of approximately 100MB and a total video size of around 200MB, which is suitable for research in robotic learning and control.
数据集概述
- 数据集名称：taccap-g1-grab-usb-connector-insert-into-pc-port-0720
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 创建工具：LeRobot
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 | 60 |
| 总帧数 | 54,773 |
| 总任务数 | 1 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率 | 30 FPS |
数据集划分
- 训练集：片段 0 至 59（共60个片段，即全部数据）
机器人类型
- 机器人类型：bi_taccap_gripper（双臂触觉夹爪）
特征结构
数据集包含以下特征，每个特征均包含对应的数据类型和形状：
动作（Action）
- 数据类型：float32
- 形状：[20]
- 包含：左/右 TCP 六自由度位姿（x, y, z, r1~r6）、左/右夹爪位置（left_gripper.pos, right_gripper.pos）
状态观测（Observation.State）
- 数据类型：float32
- 形状：[20]
- 包含：与动作相同（左/右 TCP 位姿及夹爪位置）
图像观测（Observation.Images）
- 左触觉左相机（left_tactile_left）：分辨率 400×700，3通道，H264编码，30 FPS
- 左触觉右相机（left_tactile_right）：分辨率 400×700，3通道，H264编码，30 FPS
- 左手腕相机（left_wrist）：分辨率 480×640，3通道，H264编码，30 FPS
- 右触觉左相机（right_tactile_left）：分辨率 400×700，3通道，H264编码，30 FPS
- 右触觉右相机（right_tactile_right）：分辨率 400×700，3通道，H264编码，30 FPS
- 右手腕相机（right_wrist）：分辨率 480×640，3通道，H264编码，30 FPS
其他元特征
- 时间戳（timestamp）：float32，形状[1]
- 帧索引（frame_index）：int64，形状[1]
- 片段索引（episode_index）：int64，形状[1]
- 全局索引（index）：int64，形状[1]
- 任务索引（task_index）：int64，形状[1]
引用信息
bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
