bimanual-yam-tactile-demo
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域，特别是双手机器人（bi_yam_follower）的研究。数据集包含机器人的动作、状态和触觉传感器数据，具体包括14个关节位置（左右各7个）和48个触觉传感器数据。数据集总共有2个episodes，1348帧，视频数据以30fps的帧率记录。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。
This dataset was developed using LeRobot, primarily intended for robotics research, particularly studies on dual-arm robots (bi_yam_follower). It contains robot motion, state and tactile sensor data, specifically including 14 joint positions (7 for each of the left and right arms) and 48 tactile sensor readings. The dataset has a total of 2 episodes and 1348 frames, with video data recorded at 30 fps. The data is stored in Parquet format, with the total size of the data files being 100 MB and the video files totaling 200 MB.
提供机构：
hcisbmm创建时间：
2026-04-30
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称: bimanual-yam-tactile-demo
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集规模与结构
- 机器人类型: bi_yam_follower（双臂YAM机器人）
- 总片段数 (total_episodes): 2
- 总帧数 (total_frames): 1348
- 总任务数 (total_tasks): 1
- 帧率 (fps): 30
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 数据划分: 全部数据用于训练（train: 0:2）
特征与数据类型
数据集包含以下特征：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [14] | 机器人动作指令，包括左右臂各6个关节位置和1个夹爪位置 |
| observation.state | float32 | [14] | 机器人观察状态，与动作特征结构相同 |
| observation.tactile.right_finger_r | float32 | [48] | 右侧手指触觉传感器数据，48维向量 |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据文件格式
- 数据文件: Parquet 格式，路径为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件: MP4 格式，路径为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
- 主页: 待补充
- 论文: 待补充
- BibTeX: 待补充
