bimanual-yam-tactile-demo

该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域，特别是双手机器人（bi_yam_follower）的研究。数据集包含机器人的动作、状态和触觉传感器数据，具体包括14个关节位置（左右各7个）和48个触觉传感器数据。数据集总共有2个episodes，1348帧，视频数据以30fps的帧率记录。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: bimanual-yam-tactile-demo
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模与结构

• 机器人类型: bi_yam_follower（双臂YAM机器人）
• 总片段数 (total_episodes): 2
• 总帧数 (total_frames): 1348
• 总任务数 (total_tasks): 1
• 帧率 (fps): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据划分: 全部数据用于训练（train: 0:2）

特征与数据类型

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[14]	机器人动作指令，包括左右臂各6个关节位置和1个夹爪位置
observation.state	float32	[14]	机器人观察状态，与动作特征结构相同
observation.tactile.right_finger_r	float32	[48]	右侧手指触觉传感器数据，48维向量
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件格式

• 数据文件: Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 主页: 待补充
• 论文: 待补充
• BibTeX: 待补充