rollout_legacy_test_20260605_114736

该数据集使用LeRobot工具创建，是一个机器人学数据集，包含3个episodes和3323帧数据，针对omx_follower机器人类型。数据集结构包括动作数据（6个关节位置）、观察状态（6个关节位置）、以及来自腕部和顶部摄像头的视频观察（分辨率480x640，30fps），并附带时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储，总数据大小为100MB，视频大小为200MB。This dataset is a robotics dataset developed with the LeRobot toolkit, tailored for the omx_follower robot type. It comprises 3 episodes and 3323 frames of data. The dataset structure includes action data (6 joint positions), observation states (6 joint positions), video observations captured by the wrist and top cameras (with a resolution of 480×640 and a frame rate of 30 fps), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The tabular data is stored in Parquet file format, while the video files are stored in MP4 format. The total size of the tabular data is 100 MB, and the total size of the video files is 200 MB.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：rollout_legacy_test_20260605_114736
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 帧率（FPS）：30
• 总片段数：3
• 总帧数：3323
• 总任务数：1
• 数据文件总大小：100 MB
• 视频文件总大小：200 MB
• 机器人类型：omx_follower
• 数据划分：训练集（train）包含全部 3 个片段（索引 0 至 2）

特征（Features）

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6 维动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6 维观测状态，与动作维度名称相同
observation.images.wrist	视频	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
observation.images.top	视频	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储格式

• 数据文件：Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：1000 帧/块

可视化

• 可通过 LeRobot 可视化空间（https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=maximellerbach/rollout_legacy_test_20260605_114736）浏览数据集内容。