rollout_legacy_test_20260605_114736

该数据集使用LeRobot工具创建，是一个机器人学数据集，包含3个episodes和3323帧数据，针对omx_follower机器人类型。数据集结构包括动作数据（6个关节位置）、观察状态（6个关节位置）、以及来自腕部和顶部摄像头的视频观察（分辨率480x640，30fps），并附带时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储，总数据大小为100MB，视频大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：rollout_legacy_test_20260605_114736
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 帧率（FPS）：30
• 总片段数：3
• 总帧数：3323
• 总任务数：1
• 数据文件总大小：100 MB
• 视频文件总大小：200 MB
• 机器人类型：omx_follower
• 数据划分：训练集（train）包含全部 3 个片段（索引 0 至 2）

特征（Features）

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6 维动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6 维观测状态，与动作维度名称相同
observation.images.wrist	视频	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
observation.images.top	视频	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储格式

• 数据文件：Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：1000 帧/块

可视化

• 可通过 LeRobot 可视化空间（https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=maximellerbach/rollout_legacy_test_20260605_114736）浏览数据集内容。