eval_kirby_v2_main

该数据集是通过LeRobot创建的机器人技术领域数据集。包含20个episodes，17390帧数据，1个任务。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集包含机器人动作（6个关节位置）、状态观测（6个关节位置）、顶部和正面图像（480x640分辨率，30fps）等多种特征。时间戳、帧索引、episode索引等信息也被记录。数据总大小约300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。This is a robotics dataset constructed using LeRobot. It consists of 20 episodes, 17,390 frames of data, and one task. The structured data is stored in Parquet format, while the video files are saved in MP4 format. The dataset contains multiple features: robot actions (6 joint positions), state observations (6 joint positions), top and front-facing images with a resolution of 480×640 at 30 fps, among others. Metadata including timestamps, frame indices, and episode indices are also recorded. The total size of the dataset is approximately 300 MB, split into 100 MB of data files and 200 MB of video files.

原始信息汇总

数据集概述：eval_kirby_v2_main

该数据集是一个机器人领域的数据集，使用 LeRobot 框架创建，并采用 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 机器人类型: so_follower
• 数据版本: v3.0

数据规模

• 总片段数 (Episodes): 20
• 总帧数 (Frames): 17390
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据划分

• 训练集: 片段 0 到 19 (共20个片段, 占比100%)

数据特征 (Features)

动作和状态

• action (动作):
  • 数据类型: float32
  • 维度: 6
  • 关键名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• observation.state (观察状态):
  • 数据类型: float32
  • 维度: 6
  • 关键名称: 与动作特征相同 (6个关节位置)

视觉数据

• observation.images.top (顶部摄像头图像):
  • 数据类型: 视频 (Video)
  • 分辨率: 480 x 640 x 3 (H x W x C)
  • 视频编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30 FPS
• observation.images.front (前置摄像头图像):
  • 数据类型: 视频 (Video)
  • 分辨率: 480 x 640 x 3 (H x W x C)
  • 视频编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30 FPS

其他元数据

• timestamp: 时间戳 (float32, 形状: [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, 形状: [1])
• episode_index: 片段索引 (int64, 形状: [1])
• index: 总体索引 (int64, 形状: [1])
• task_index: 任务索引 (int64, 形状: [1])

数据文件结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• BibTeX: 待补充 (当前显示 "[More Information Needed]")