libero_plus_object_texture_all_sawyer

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，专注于Sawyer机器人的操作任务。数据集包含多摄像头采集的图像数据（如手腕图像、前视图图像、侧视图图像，分辨率256x256，帧率20fps）和机器人状态数据（如关节状态、末端执行器状态、夹爪状态），以及动作、时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式编码，总共有889个episodes，132282帧，覆盖10个不同任务，涉及对象纹理处理。数据集适用于机器人控制和强化学习研究。This is a robotics dataset developed using LeRobot, focusing on manipulation tasks for the Sawyer robot. The dataset comprises multi-camera captured image data (including wrist camera images, front-view images, and side-view images, with a resolution of 256×256 and a frame rate of 20 fps), robot state data (such as joint states, end-effector states, and gripper states), as well as metadata including actions, timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in Parquet format, while the videos are encoded in MP4 format. In total, it contains 889 episodes and 132,282 frames, covering 10 distinct tasks related to object texture manipulation. This dataset is suitable for research in robot control and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述：libero_plus_object_texture_all_sawyer

这是一个面向机器人操控任务的数据集，基于 LeRobot 框架创建，用于训练和评估机器人策略。数据集使用 Sawyer 机器人平台，并包含多种纹理的物体操作任务。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (Robotics)
• 语言: 中文/英文 (数据集标签及描述)

数据集规模与结构

属性	值	说明
总帧数	132,282	包含所有时间步的图像和状态数据
总集数 (Total Episodes)	889	每个episode包含一个完整操作序列
总任务数 (Total Tasks)	10	数据集包含10种不同的物体操作任务
帧率 (FPS)	20	数据记录的每秒帧数
数据文件格式	Parquet	结构化数据以Parquet格式存储
视频文件格式	MP4	图像数据以压缩视频格式存储（AV1编码）
数据集分割	训练集: 0-888	所有889个episode全部用于训练

特征 (Features)

数据集包含多种观测和动作信息，具体如下：

• 观察状态 (observation.state):

  • 类型: float32
  • 维度: 8
  • 内容: 机器人状态（x, y, z坐标，轴角1-3，夹爪状态x2）

• 观察图像 (observation.images):

  • 类型: 视频 (video)
  • 分辨率: 256x256 像素
  • 通道数: 3 (RGB)
  • 编码: AV1
  • 视角:
    • image: 主相机视角
    • wrist_image: 腕部相机视角
    • frontview_image: 前视图相机视角
    • sideview_image: 侧视图相机视角

• 规约状态 (observation.states):

  • ee_state (末端执行器状态): 6维 (x, y, z, 轴角1-3)
  • joint_state (关节状态): 7维 (7个关节角度)
  • gripper_state (夹爪状态): 2维 (夹爪开合量)

• 动作 (action):

  • 类型: float32
  • 维度: 7
  • 内容: 末端执行器控制指令（x, y, z, 轴角1-3, 夹爪开合）

• 其他特征 (timestamp, frame_index, episode_index, index, task_index):

  • 用于时间同步、帧索引、episode编号和任务标识的辅助数据。

配置与任务

• 配置名: default
• 数据路径: data/*/*.parquet
• 任务数: 10
• 机器人类型: sawyer