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该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人操作数据集。它包含一个6自由度机械臂（so_follower）的演示数据，记录了关节状态、动作指令以及前置摄像头图像。数据集共有13个演示片段，总计5639帧，帧率为30fps，图像分辨率为1080×1920，采用AV1视频编码。数据集的许可证为Apache-2.0，任务类别为机器人（robotics）。This is a robotic manipulation dataset created using the LeRobot framework. It contains demonstration data for a 6-degree-of-freedom robotic arm (so_follower), recording joint states, action commands, and front-facing camera images. The dataset consists of 13 demonstration segments, totaling 5639 frames, with a frame rate of 30fps, an image resolution of 1080×1920, and adopts AV1 video encoding. The dataset is licensed under Apache-2.0, and its task category is robotics.

原始信息汇总

数据集概述：desk_companion_show_focus_sign_v1_20260802_215144

该数据集是一个用于机器人操作任务的演示数据集，基于 LeRobot 框架创建，遵循 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 许可证：Apache-2.0
• 数据集结构：数据以 Parquet 格式存储于 data/*/*.parquet 路径下
• 可视化工具：通过 LeRobot 提供的可视化界面可直接预览数据集

数据规模与划分

• 总片段数（Episodes）：13
• 总帧数（Frames）：5639
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 训练集划分：片段索引 0 至 12 作为训练集

数据特征

数据记录频率为 30 fps，包含以下特征字段：

特征名称	类型	形状/说明
action	float32	6 维向量，代表机械臂关节位置指令
observation.state	float32	6 维向量，代表机械臂关节位置观测
observation.images.front	video	1920x1080 尺寸、3 通道 RGB 彩色视频
timestamp	float32	1 维时间戳
frame_index	int64	帧索引
episode_index	int64	片段索引
index	int64	全局样本索引
task_index	int64	任务索引

动作与状态特征命名（6 维关节位置）：

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

视觉观测说明：

• 相机视角：前置（front）
• 分辨率：1080x1920
• 编码格式：AV1 视频编码，30 fps，无音频

机器人类型

数据集中使用的机器人型号为 so_follower（跟随模式机械臂）。

其他说明

• 数据集基于 LeRobot v3.0 代码库生成
• 数据采用分块存储方式（每块包含 1000 帧），视频与表格数据分别存放于 videos/ 和 data/ 目录
• 论文信息与 BibTeX 引用暂未提供