openarm-cube-camfix-v1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: openarm-cube-camfix-v1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, OpenArm, MuJoCo, 仿真, 拾取与放置, 语言条件, 多物体, 强化学习生成, 相对动作, 相机修复

数据集规模

• 总片段数: 10
• 总帧数: 285
• 总任务数: 5
• 帧率: 25 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据集结构

• 机器人类型: openarm_bimanual_sim (双臂仿真OpenArm)
• 数据格式: Parquet (分块存储，每块最大1000帧)
• 视频格式: MP4 (AV1编码，分辨率480×480，3通道)
• 分割: 训练集 (10个片段全部用于训练)

特征配置

特征名称	数据类型	形状	维度说明
observation.state	float32	[9]	7个关节位置 + 2个手指关节位置
action	float32	[8]	7个关节目标 + 1个夹爪目标
observation.images.wrist_left	video	[480,480,3]	左手腕相机图像
observation.images.wrist_right	video	[480,480,3]	右手腕相机图像
observation.images.base	video	[480,480,3]	底座相机图像
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

相关资源

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=qualia-robotics/openarm-cube-camfix-v1
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)