20260503_HF_test
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含10个episodes，5988帧，30fps的视频数据，以及机器人的动作和状态数据。数据格式为parquet，包含动作、状态、图像、时间戳等特征。具体包括：动作数据（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）、状态数据（与动作数据相同）、前端图像数据（480x640x3的视频帧）、时间戳、帧索引、episode索引等。
This dataset was created by LeRobot, primarily for applications in the field of robotics. It comprises 10 episodes, 5988 video frames captured at 30 fps, alongside robot action and state data. The data is stored in Parquet format, with features including actions, states, images, timestamps, and more. Specifically, the dataset includes the following components: 1. Action data: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos 2. State data: identical to the aforementioned action data 3. Front-end image data: 480×640×3 video frames 4. Timestamps, frame indices, episode indices, and other relevant metadata
数据集概述
- 数据集名称: 20260503_HF_test
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（robotics）
- 创建工具: 基于 LeRobot 创建
数据集结构
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: so_follower
- 总片段数: 10
- 总帧数: 5988
- 总任务数: 1
- 块大小: 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率: 30 FPS
- 数据分割: 全部10个片段用于训练（train: 0:10）
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 包含6个关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪） |
| observation.state | float32 | [6] | 状态信息，与action特征维度一致 |
| observation.images.front | video | [480, 640, 3] | 前视摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据文件路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
