sample_dataset
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，采用apache-2.0许可证，属于机器人学领域。数据集包含10个episodes，总计16552帧，涉及1个任务。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集结构通过meta/info.json文件详细描述，包括数据块大小、数据路径和视频路径。特征包括动作（6维浮点数组）、观察状态（26维浮点数组，包含TCP位姿、速度、误差和关节位置）、三个摄像头的视频观察（256x288x3，AV1编码，30fps）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。适用于机器人控制和视觉任务的研究。
This dataset was developed by LeRobot, released under the Apache-2.0 license, and falls within the robotics research domain. It consists of 10 episodes with a total of 16552 frames, corresponding to 1 single task. The data is stored in Parquet format, with an overall data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB, at a frame rate of 30 fps. The structure of the dataset is comprehensively documented in the meta/info.json file, which includes details such as data chunk size, data paths, and video paths. The dataset features include: a 6-dimensional floating-point action array; a 26-dimensional floating-point observation state array containing TCP pose, velocity, error, and joint positions; video observations from three cameras with resolution 256x288x3, encoded in AV1 format at 30 fps; as well as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. This dataset is suitable for research on robotic control and visual tasks.
数据集概述
基本信息
- 数据集名称： sample_dataset
- 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 许可证： Apache-2.0
- 任务类别： 机器人学
- 标签： LeRobot
数据集详情
- 代码库版本： v3.0
- 机器人类型： ur5e_aic
- 总情节数： 10
- 总帧数： 16552
- 总任务数： 1
- 数据块大小： 1000
- 数据文件大小： 100 MB
- 视频文件大小： 200 MB
- 帧率： 30 FPS
- 数据分割： 训练集 (0:10)
数据结构
数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征描述
-
动作：
- 数据类型：float32
- 形状：[6]
- 名称：["linear.x", "linear.y", "linear.z", "angular.x", "angular.y", "angular.z"]
-
观测状态：
- 数据类型：float32
- 形状：[26]
- 名称：["tcp_pose.position.x", "tcp_pose.position.y", "tcp_pose.position.z", "tcp_pose.orientation.x", "tcp_pose.orientation.y", "tcp_pose.orientation.z", "tcp_pose.orientation.w", "tcp_velocity.linear.x", "tcp_velocity.linear.y", "tcp_velocity.linear.z", "tcp_velocity.angular.x", "tcp_velocity.angular.y", "tcp_velocity.angular.z", "tcp_error.x", "tcp_error.y", "tcp_error.z", "tcp_error.rx", "tcp_error.ry", "tcp_error.rz", "joint_positions.0", "joint_positions.1", "joint_positions.2", "joint_positions.3", "joint_positions.4", "joint_positions.5", "joint_positions.6"]
-
观测图像（左摄像头）：
- 数据类型：视频
- 形状：[256, 288, 3]
- 名称：["height", "width", "channels"]
- 视频信息：
- 高度：256
- 宽度：288
- 编码：av1
- 像素格式：yuv420p
- 是否为深度图：否
- 帧率：30
- 通道数：3
- 包含音频：否
-
观测图像（中摄像头）：
- 数据类型：视频
- 形状：[256, 288, 3]
- 名称：["height", "width", "channels"]
- 视频信息：
- 高度：256
- 宽度：288
- 编码：av1
- 像素格式：yuv420p
- 是否为深度图：否
- 帧率：30
- 通道数：3
- 包含音频：否
-
观测图像（右摄像头）：
- 数据类型：视频
- 形状：[256, 288, 3]
- 名称：["height", "width", "channels"]
- 视频信息：
- 高度：256
- 宽度：288
- 编码：av1
- 像素格式：yuv420p
- 是否为深度图：否
- 帧率：30
- 通道数：3
- 包含音频：否
-
时间戳：
- 数据类型：float32
- 形状：[1]
- 名称：null
-
帧索引：
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
- 名称：null
-
情节索引：
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
- 名称：null
-
索引：
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
- 名称：null
-
任务索引：
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
- 名称：null
引用信息
- 主页： [More Information Needed]
- 论文： [More Information Needed]
- BibTeX： [More Information Needed]
