bread-in-toaster-dataset-v1

这是一个由LeRobot创建的双手机器人操作任务数据集，专注于bi_so101_follower机器人的动作和观察数据。数据集包含64个episodes，总共32670帧，帧率为30 fps。数据特征包括机器人的动作（如左右肩、肘、腕和夹爪的位置，共12个浮点数值）和观察状态（同样包含12个关节位置）。观察数据还包括来自前摄像头和手部摄像头的视频，分辨率为480x640，3通道，视频编码为av1。此外，数据集提供时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等信息。数据集用于训练，所有episodes都分配为训练集。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。

This is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on manipulation tasks for a bimanual robot (bi_so101_follower). The dataset contains 64 episodes, with a total of 32670 frames at a frame rate of 30 fps. Data features include robot actions (such as positions of left/right shoulders, elbows, wrists, and grippers, totaling 12 floating-point values) and observation states (also containing 12 joint positions). Observation data also includes videos from a front camera and a hand camera, with a resolution of 480x640, 3 channels, and video encoding as av1. Additionally, the dataset provides timestamps, frame indices, episode indices, task indices, and other metadata. The dataset is intended for training, with all episodes allocated to the training set. Data is stored in parquet file format, with a total data file size of 100 MB and video file size of 200 MB.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称： bread-in-toaster-dataset-v1
数据集地址： https://huggingface.co/datasets/sameer-s1/bread-in-toaster-dataset-v1

基本信息

• 许可协议： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学（Robotics）
• 相关标签： LeRobot
• 创建工具： 使用 LeRobot 构建

数据集结构

• 代码库版本： v3.0
• 帧率： 30 FPS
• 总集数： 64 个 episode
• 总帧数： 32670 帧
• 任务数量： 1 个任务
• 机器人类型： bi_so101_follower
• 数据文件大小： 100 MB（Parquet 文件）
• 视频文件大小： 200 MB（MP4 文件）

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[12]	包含左右机械臂各6个关节位置（如肩部、肘部、腕部、夹爪等）
observation.state	float32	[12]	机器人状态，与 action 维度相同
observation.images.front_cam	video	(480, 640, 3)	前视摄像头视频，AV1 编码，30 FPS
observation.images.hand_cam	video	(480, 640, 3)	手部摄像头视频，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据集划分

• 训练集： 0 到 63 集（共 64 集）

数据路径

• 数据文件路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过 LeRobot 数据集可视化工具在线预览：
https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=sameer-s1/bread-in-toaster-dataset-v1

引用信息

• 主页： 暂无
• 论文： 暂无
• BibTeX： 暂无