so101_stacking_magnetic_cubes

该数据集为HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专为机器人相关任务设计，采用LeRobot框架的结构化格式，可能包含机器人控制、感知或交互等数据。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset, designed for robot-related tasks, utilizing the structured format of the LeRobot framework, potentially including data for robot control, perception, or interaction.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: so101_stacking_magnetic_cubes
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集来源与创建

• 该数据集通过 LeRobot 框架创建。

数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总剧集数 (episodes): 100
• 总帧数 (frames): 23,636
• 总任务数: 1
• 块大小 (chunks_size): 1,000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (fps): 30

数据划分

• 训练集: 剧集索引 0 到 99（共 100 集），无单独验证或测试集。

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6个关节的动作指令，包括肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6个关节的状态观测，与动作维度相同
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率480x640，RGB 3通道，AV1编码，30 fps
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率480x640，RGB 3通道，AV1编码，30 fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	剧集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引（仅一个任务）

引用信息

• 当前引用信息缺失（BibTeX 为 [More Information Needed]）。