so101_mixed_3_sources
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资源简介：
该数据集是HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，用于机器人学习任务，可能包含机器人轨迹、动作、观察等数据。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format, used for robot learning tasks, potentially containing robot trajectories, actions, observations, etc.
提供机构：
Long27创建时间：
2026-08-27
原始信息汇总
数据集概述：so101_mixed_3_sources
基本信息
- 数据集名称：so101_mixed_3_sources
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集使用LeRobot框架创建
- 机器人类型：so_follower
数据规模
- 总片段数（Episodes）：317
- 总帧数（Frames）：196,110
- 总任务数（Tasks）：5
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 采样频率：30 FPS
- 数据集划分：仅包含训练集（train），范围从0到317
数据特征
动作与状态特征
- 动作特征（action）：6维浮点数组，包含以下关节位置：
- shoulder_pan.pos（肩部旋转）
- shoulder_lift.pos（肩部升降）
- elbow_flex.pos（肘部弯曲）
- wrist_flex.pos（腕部弯曲）
- wrist_roll.pos（腕部旋转）
- gripper.pos（夹爪位置）
- 状态观测特征（observation.state）：与动作特征相同的6维关节位置数据
图像观测特征
数据集包含两个摄像头视角的视频数据，均为480×640像素、3通道的AV1编码视频，帧率为30 FPS：
- 顶部摄像头（observation.images.top）
- 前部摄像头（observation.images.front）
其他元数据特征
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据存储结构
- Parquet数据文件：存储在
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet路径下 - 视频文件：存储在
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4路径下
其他说明
- 数据集版本：v3.0
- 数据集可视化工具可通过Hugging Face Space中的LeRobot可视化功能查看
- 数据集主页、相关论文及引用信息暂未提供
