blue_and_red
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专用于机器人学任务。它包含400个总片段，共计119933帧，覆盖4个不同任务。数据特征包括：动作数据（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、来自顶部摄像头和腕部摄像头的图像（分辨率为480x640，以30帧/秒的视频形式提供），以及元数据（如时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引）。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，机器人类型为so_follower。数据集总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。
This dataset was created by LeRobot and is specifically designed for robotics tasks. It contains a total of 400 episodes and 119,933 frames, covering 4 distinct tasks. The dataset includes the following data features: action data (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position), observation states (matching the joint positions in the action data), images captured by the top camera and wrist camera (with a resolution of 480×640, provided as 30 FPS video), as well as metadata including timestamps, frame indices, episode indices, sample indices, and task indices. The dataset data is stored in Parquet format, while the videos are stored in MP4 format. The robot type used is so_follower. The total size of the data files is 100 MB, and the total size of the video files is 200 MB, with a frame rate of 30 FPS.
数据集概述
- 数据集名称：blue_and_red
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 代码库版本：v3.0
- 帧率（FPS）：30
- 总片段数（Episodes）：400
- 总帧数：119,933
- 总任务数：4
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 机器人类型：so_follower
- 数据划分：训练集（train）包含从 0 到 399 的片段
特征（Features）
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 包含 shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos 共6个动作维度 |
| observation.state | float32 | [6] | 机器人状态，与 action 结构相同，共6个维度 |
| observation.images.cam_top | video | [480, 640, 3] | 顶部摄像头视频，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30 FPS |
| observation.images.cam_wrist | video | [480, 640, 3] | 腕部摄像头视频，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30 FPS |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 总索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据文件格式
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 元数据文件：
meta/info.json - 数据块大小（chunks_size）：1000
引用信息
- 主页、论文：暂无提供
- BibTeX：暂无提供
可视化
- 可通过 LeRobot 可视化工具查看数据集：可视化链接
