so101_conveyor_static_center_redcube_whitebowl_merge1-5

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robotics dataset compliant with the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集总览

• 数据集名称: so101_conveyor_static_center_redcube_whitebowl_merge1-5
• 提供者: L7-Robotics
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 150
• 总帧数 (Frames): 58,084
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 20
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据划分

• 训练集: 所有150个片段 (0:150) 全部分配给训练集

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含6个机器人关节动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，6个关节位置（同action定义）
observation.images.rear_top	video	[480, 640, 3]	后顶部摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码，20 FPS
observation.images.right_side	video	[480, 640, 3]	右侧摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码，20 FPS
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码，20 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储结构

• 机器人类型: so_follower
• 代码库版本: v3.0
• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小 (Chunks Size): 1000

引用与可视化

• 可视化链接: 可视化此数据集
• BibTeX引用: 暂缺