lges_case_pick_0729

该数据集是一个机器人学习数据集，使用LeRobot工具创建。它包含100个episode，总计19446帧数据，采样率为15 fps。数据特征包括观察部分（如头部摄像头图像和深度图像，分辨率320x512x3）、机器人状态（如末端执行器位置、姿态、力和力矩等15维浮点数）以及动作数据（7维浮点数，包括位移、旋转和吸力控制）。数据集适用于机器人控制任务，如抓取操作，使用Dexmate Vega 1p机器人平台。数据以Parquet格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。This is a robotic learning dataset developed using the LeRobot toolkit. It comprises 100 episodes, with a total of 19446 frames and a sampling rate of 15 fps. The dataset includes three core data modalities: observation data (head camera images and depth images with a resolution of 320×512×3), robot state data (15-dimensional floating-point vectors covering end-effector position, orientation, force, torque and other related metrics), and action data (7-dimensional floating-point vectors including displacement, rotation and suction control). This dataset is suitable for robotic control tasks such as grasping operations, and was collected using the Dexmate Vega 1p robotic platform. The data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB.

原始信息汇总

• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集描述

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 许可协议: Apache-2.0

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 15
• 总轮次 (Total Episodes): 100
• 总帧数 (Total Frames): 19446
• 总任务数 (Total Tasks): 1
• 数据块大小 (Chunks Size): 1000
• 数据文件大小 (Data Files Size): 100 MB
• 视频文件大小 (Video Files Size): 200 MB
• 机器人类型: dexmate_vega_1p
• 数据分割: 训练集: 0-100 轮次

特征 (Features)

• observation.images.head:

  • 数据类型: 图像
  • 形状: [320, 512, 3] (高度、宽度、通道数)

• observation.state:

  • 数据类型: float32
  • 形状: [15]
  • 名称: ee_x, ee_y, ee_z, ee_qw, ee_qx, ee_qy, ee_qz, suction, vacuum_sealed, fx, fy, fz, tx, ty, tz

• action:

  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 名称: dx, dy, dz, drx, dry, drz, suction

• observation.images.head_depth:

  • 数据类型: 图像
  • 形状: [320, 512, 3] (高度、宽度、通道数)

• timestamp: float32, 形状: [1]

• frame_index: int64, 形状: [1]

• episode_index: int64, 形状: [1]

• index: int64, 形状: [1]

• task_index: int64, 形状: [1]

引用

• BibTeX: 未提供